ROS学习笔记(二)：话题的订阅与发布

一、创建功能包

在第一节课创建的工作空间里创建一个名称为communication的功能包，该功能包依赖于roscpp、std_msgs

~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg communication std_msgs roscpp

二、编写功能包的代码

1.话题的发布者

在~/catkin_ws/src/communication/src路径下添加talker.cpp文件，该文件实现话题的发布功能

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"//包含了ros当中常用的API，订阅，发布，日志的输出
#include "std_msgs/String.h"//常用的变量形式

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化  argc  argv和main函数保持一致   talker是节点名称
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String  1000是缓存队列长度，
  //当订阅者还来不及接受了，将会存在缓存，最大长度为1000，当满了的话会将最早的时间戳的删掉
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);//10hz

  int count = 0;
  while (ros::ok())//循环发布消息
  {
	// 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

	// 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);//发布消息

	// 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();//查询一次回调函数是否有消息进来
	
	// 按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

note：节点编程的基本框架
ros::init()：初始化
ros::Publisher：发布消息
ros::Subscriber：订阅消息
ros::Rate loop_rate：循环速率
ros::spin()：事件循环
ros::spinOnce()：单次事件
ros::start()：启动
ros::shutdown()：关闭
ros::init()

通过调用ros::init()函数来初始化node
此函数向ROS系统传递命令行参数、定义node名字及其它参数
在调用roscpp其它函数前必须先调用ros::init()

ros::Publisher
将节点设置成发布者，并将所发布主题的类型和名称告知节点管理器

ros::Subscriber
将节点设置成接收者，并将所接收主题的类型和名称告知节点管理器

主循环
循环条件 ros::ok(): 当接受到ctrl+c 信号 或者 ros::shutdown() 调用时，为false，终止运行节点
主循环中，使用ros::rate 实现将循环一次的时间控制在一个我们设置的一个周期内
ROS_INFO();

2.话题的订阅者

同理添加listener.cpp文件，该代码实现话题订阅的功能

/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());//ROS_INFO日志输出
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 循环等待回调函数
  ros::spin(); //不用外加while循环

  return 0;
}

三、修改CMakeLists.txt文件

我们找到communication文件夹下的CMakeLists.txt文件，添加如下：

 add_executable(talker src/talker.cpp)
 add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

四、编译工作空间

编译完成之后我们可以在devel文件夹下找到相应的可执行文件 

五、运行

启动ros核：

exbot@ubuntu:~$ roscore

在另一个终端运行communication功能包的talker功能

exbot@ubuntu:~$ rosrun communication talker

执行效果如下： 

再开一个终端运行communication功能包的listener功能

执行效果如下：

六、查看当前系统运行的逻辑关系图

使用rqt_grath功能包的rqt_grath功能

exbot@ubuntu:~$ rosrun rqt_graph rqt_graph 

可以看到，当前有两个节点（除了DEBUG的相关节点），talker节点在向listener节点发送消息

ref：

ROS学习之路03：编写基于话题(topic)进行通信的节点_小强的机器人工坊的博客-CSDN博客