CAN FD
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简介
博世与汽车制造商和其他CAN专家密切合作,开始CAN FD(灵活数据速率)的开发,改进的协议克服了CAN的限制。
特点:传输速率更高;携带数据更多;目录
目录
1.帧结构不同
1.1CAN FD帧和传统帧格式
1.2新添加位介绍
1.3新的CRC算法
2.数据长度不同
3.传输速率不同
1.帧结构不同
1.1CAN FD帧和传统帧格式
图1 CAN FD帧
图2 CAN 传统帧
1.2新添加位介绍(参照图1):
EDL位(Extended Data Length):原CAN数据帧中的保留位R:
- 隐性表示CAN FD报文(采用新的DLC编码和CRC算法)
- 显性表示CAN报文;
BRS位(Bit Rate Switch):
- 隐性表示转换可变速率,
- 显性表示不转换速率;
ESI位(Error State Indicator):
- 隐性表示发送节点处于被动错误状态(Error Passive)
- 显性表示发送节点处于主动错误状态(Error Active);
1.3新的CRC算法
CAN FD中,CRC最大支持21位,根据数据场的长度采用不同的CRC,如CRC_17(0-16Bytes),CRC21(17-64bytes).
CAN FD对CRC算法作了改变,即CRC以含填充位的位流进行计算。在校验和部分为避免再有连续位超过6个,就确定在第一位以及以后每4位添加一个填充位加以分割,这个填充位的值是上一位的反码,作为格式检查,如果填充位不是上一位的反码,就作出错处理。CAN FD的CRC场扩展到了21位。由于数据场长度有很大变化区间,所以要根据DLC大小应用不同的CRC生成多项式,CRC_17,适合于帧长小于210位的帧,CRC_21,适适合于帧长小于1023位的帧。
2.数据长度不同
数据长度为0-8个字时,采用线性编码,长度为12-64个字时,采用非线性编码。
3.传输速率不同
Can:最大传输速率1Mbps,车载电子常用500k。
CanFD:速率可变,仲裁比特率最高1Mbps(与CAN相同),数据比特率最高8Mbps,如图1所示(蓝色部分和传统can一致,最高1Mbps,红色部分速度可变,最高8Mbps)。
CAN FD采用了两种位速率:从控制场中的BRS位到ACK场之前(含CRC分界符)为可变速率,其余部分为原CAN总线用的速率。