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晓晨的博客
这个作者很懒,什么都没留下…
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KD-Tree的构建及检索
我们在点云处理中经常使用构建KD-Tree数据结构,接着用于高效查询近邻点。经常直接调用PCL函数过于简单,在这里我们对KD-Tree的构建及检索原理进行讨论。最后,介绍一下在PCL中KD-Tree的基本使用方法。原创 2022-10-17 22:25:43 · 1658 阅读 · 0 评论 -
点云配准NDT (P2D)算法详解
点云配准NDT (P2D)算法详解最近了解了一些关于点云配准算法NDT的相关文章,进行总结一下。NDT算法的关键是其利用正态分布对参考点云进行了重新表示,使用点云在一个模型特定位置的似然值而不是直接使用点云进行匹配。先验知识(正态分布)一维正态分布表达式:D维正态分布表达式(本文中D为3):其中,均值向量μ和方差矩阵Σ通过下式计算:在一维的情况,正交分布随机变量X有一个期望值μ,并且对于μ的不确定性用Σ来表示。上式中的多变量概率函数在D=1的情况下降低为一维。均值和方差通过一个均值向量μ原创 2021-06-21 16:24:22 · 6166 阅读 · 3 评论