毫米波雷达原理介绍

毫米波雷达是指工作在波长为1-10mm的毫米波段,频率为30~300GHz。
基于其工作模式可以分为 “脉冲”“连续波” 两种。其中,脉冲类型的毫米波雷达的原理与激光雷达相似都是采用TOF的方法。而连续波类型可以分为:CW恒频连续波,用于测速; FSK频移键控连续波,可探测单个目标的距离和速度,以及目前所采用的:FMCW调频连续波,探测多个目标的距离和速度。
本文后续则对FMCW调频连续波测距、测速、测角原理进行详细叙述。

Chirp信号:线性调频脉冲

Chirp信号:是一个频率随着时间线性增加的正弦波,其在振幅时间表示中,如下所示。
在这里插入图片描述

我们把它换到频率时间图中,可以看到是一个 斜率S的直线。起始时刻fc=77GHz,在Tc 40微妙的时间中跨越4GHz的带宽,B与S是定义系统性能的重要参数。
在这里插入图片描述
我们来简单看一下调频连续波毫米波雷达的工作过程:首先是合成器生成一个Chirp信号,然后通过TX天线发射,同时发送一份数据给混频器,遇到物体反射之后通过RX天线接收回波信号在混频器中生成一个中频信号。
混频器的工作原理如下:
在这里插入图片描述
① 合成器生成一个Chirp信号
② TX天线发射
③ RX天线接收反射回来的线性调频脉冲
④ 混频器将TX与RX的信号进行混合,生成中频IF(intermediate frequency)信号

对于输入的两个正弦波,输出的正弦波角速度也就是频率是两个输入信号的差值,相位也是两个输入信号的差值。
在这里插入图片描述

IF中频信号及单个目标测距计算

在这里插入图片描述
上方图中TX为发射信号,RX为接收信号。两者之间有一个时间延迟τ。

前面介绍混频器的作用时已经说过:混频器生成的IF信号在频率和相位两个方面都是两个输入信号直接相减,所以可以通过下方的f-t图进行表示,即一条频率恒定的直线。

时延τ为物体到雷达到物体所花费的往返时间,可以通过下述表示:
在这里插入图片描述

所以雷达前方的单个物体所生成的恒定频率的IF信号可以通过下述进行表示:

在这里插入图片描述

对此式稍微进行一些变换,得到物体到雷达的距离为:

在这里插入图片描述

距离分辨率

由雷达前方为一个物体推广到前方有多个物体。如右侧上方射频信号的 f-t 图像中所示,雷达发生一个Chrip信号,接收多个从不同物体反射的线性调频脉冲。则右侧下方的IF信号 f-t 图像中也与其对应。
我们前述已经了解到, IF信号的频率与物体到雷达的距离成正比,所以最下方代表物体距离最近,最上方代表物体距离最远。
在这里插入图片描述
在理想状态下,经过傅里叶变换,对应到频域中也会出现三个峰值。
在这里插入图片描述
但是,在实际情况下,这并不一定成立。

针对两个物体:
在这里插入图片描述
已知:
IF信号的频率:
在这里插入图片描述
一个观测窗口 T 能够区分频率差异大于 1/T Hz的成分。

即:
在这里插入图片描述
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最后,我们得到结论:距离分辨率取决于毫米波雷达Chirp信号的带宽。
在这里插入图片描述
举个例子,在4GHz带宽情况下,可以实现4 cm的距离分辨率。

最远观测距离

在这里插入图片描述
如上图所示,毫米波雷达在工作过程中会先对IF信号进行一个低通滤波,然后由ADC(analog to digital converter,模拟信号转换成数字信号)进行数字化,接着被发送到DSP(digital signal processing,数字信号处理器)中进行傅里叶变换估算物体的距离,以及进行后续其他估算物体速度、到达角等信息。

假设,想要观测的最远距离为: d m a x d_{max} dmax
由前述可知,最大观测距离对应IF信号的最大频率:
在这里插入图片描述
f I F _ m a x f_{IF\_max} fIF_max的值不能超过低通滤波器的阈值,即不能高于ADC的最大采样率 F s F_{s} Fs f I F _ m a x < F s f_{IF\_max} < F_{s} fIF_max<Fs
在这里插入图片描述
所以,ADC的采样率 F s F_{s} Fs和斜率S限制了毫米波雷达的最远观测距离。
通常来说,雷达倾向于针对较大的 d m a x d_{max} dmax使用较小的斜率S。

存在问题

对于下图中的两个物体A、B到雷达具有相同的距离d,那么怎么区分二者呢?在range-FFT图像中能否出现两个独立的波峰?
在这里插入图片描述
这样的话,我们如何区分两个物体呢?

如果物体A和物体B相对于毫米波雷达具有不同的速度,则可以通过进一步的信号处理进行分离,这需要IF信号的相位。

相位测量速度

在这里插入图片描述
IF信号: 𝐴 𝑠 𝑖 𝑛 ( 2 π 𝑓 𝑡 + φ 0 ) 𝐴𝑠𝑖𝑛(2π𝑓𝑡+\varphi_0) Asin(2πft+φ0)
其中,频率 f = S 2 d c f=S\tfrac{2d}{c} f=Sc2d φ 0 \varphi_0 φ0为TX chirp信号中A点的相位与RX chirp信号B点的相位之差。
假设物体移动了一小段距离,从而使得时间延迟变化为 τ + ▽ τ \tau+\triangledown\tau τ+τ
TX信号中D点与A点的相位差: ▽ φ = 2 π f c ▽ τ \triangledown \varphi=2\pi f_c\triangledown\tau φ=2πfcτ
代入: ▽ τ = 2 ▽ d c , ▽ φ = 4 π f c ▽ d c = 4 π ▽ d λ \triangledown\tau=\tfrac{2\triangledown d}{c}, \triangledown\varphi=\tfrac{4\pi f_c \triangledown d}{c}=\tfrac{4\pi \triangledown d}{\lambda } τ=c2d,φ=c4πfcd=λ4πd
所以新的IF信号可以写为: 𝐴 𝑠 𝑖 𝑛 ( 2 π 𝑓 𝑡 + φ 0 + ▽ φ ) 𝐴𝑠𝑖𝑛(2π𝑓𝑡+\varphi_0+\triangledown \varphi) Asin(2πft+φ0+φ)
其中, ▽ φ \triangledown \varphi φ为物体微小移动引起的相位差 ▽ φ = 4 π ▽ d λ \triangledown \varphi=\tfrac{4\pi\triangledown d}{\lambda } φ=λ4πd
在这里插入图片描述
如上方f-t图中所示,假设间隔时间 𝑇 𝑐 𝑇_𝑐 Tc发射两个相邻的TX chirp信号。其返回的IF信号在range FFT图像中波峰具有相同的位置,但相位不同,如下方range FFT图中所示。
两者之间的相位差对应了物体在 𝑇 𝑐 𝑇_𝑐 Tc时间间隔中的位移 v 𝑇 𝑐 v𝑇_𝑐 vTc
已知:
▽ φ = 4 π ▽ d λ \triangledown \varphi=\tfrac{4\pi\triangledown d}{\lambda } φ=λ4πd

代入: ▽ d = v 𝑇 𝑐 \triangledown d = v𝑇_𝑐 d=vTc,得:
▽ φ = 4 π v 𝑇 𝑐 λ \triangledown\varphi=\tfrac{4\pi v𝑇_𝑐}{\lambda } φ=λ4πvTc
变换得:
v = λ ▽ φ 4 π 𝑇 𝑐 v =\tfrac{\lambda \triangledown\varphi }{4\pi 𝑇_𝑐} v=4πTcλφ

由上述可得:通过两个连续chirp信号之间测量相位差,可以用于估算物体的速度。

最大可量测速度

在这里插入图片描述
观察上图,当相位差▽φ小于 π 时,才能够避免相互混淆的情况。即:
4 π v 𝑇 𝑐 λ < π \tfrac{4\pi v𝑇_𝑐}{\lambda}<\pi λ4πvTc<π
v < 4 𝑇 𝑐 λ v<\tfrac{4𝑇_𝑐}{\lambda} v<λ4Tc
所以,针对一个毫米波雷达设备,其最大可量测速度为: v m a x = 4 𝑇 𝑐 λ v_{max}=\tfrac{4𝑇_𝑐}{\lambda} vmax=λ4Tc
式中, λ \lambda λ为波长, 𝑇 𝑐 𝑇_𝑐 Tc 为相邻两个chirp信号脉冲之间的时间间隔,这表明如果我们想要测量更大的速度 v m a x v_{max} vmax ,则需要使用更密集的chirp信号。

速度分辨率

前述中我们推导出:单个物体的速度可以由通过两个连续chirp信号之间测量相位差进行计算,计算方式为:
v = λ ▽ φ 4 π 𝑇 𝑐 v =\tfrac{\lambda \triangledown\varphi }{4\pi 𝑇_𝑐} v=4πTcλφ
对于多个距离不同的物体,这种方法仍然适用,但是,针对我们所提出的问题“两个物体A、B到雷达具有相同的距离d,怎么计算二者的速度 𝑣 1 𝑣_1 v1 𝑣 2 𝑣_2 v2 ?”

解决方案:发射一系列等间隔的chirp信号(如下图中发射N个)

在这里插入图片描述
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存在问题

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测量角度

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最大量测角度

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角度分辨率

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总结

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