运动规划
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我才睡醒
控制理论与控制工程专业毕业,对很多领域都知道一点,但是不怎么精通,写微博就是看看曾经给自己挖过多少坑
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机械臂 碰撞检测 路径规划 视觉影像 智能分割 位姿估计 3D抓取 就这么结合到一起了
机械臂 碰撞检测 路径规划 视觉影像 智能分割 位姿估计 3D抓取 就这么结合到一起了结合到一起是个啥样子呢大概可以是这样,当然可以更好的,更酷的,更有意思的机械臂模型要显示出来背景像不像Tiffany蓝模型里包含了机械臂、夹爪、固定底盘、工作台。有俩机械臂,一个用来实时显示实际机械臂实际状态,一个用来跟人交互,显示机械臂假设的状态。要跟人交互跟机械臂交互的这个“人”,可以衍生出很多东西啊一个轴一个轴的没啥意思,直接拖着爪子走要直观一点。交互是个啥样子呢,无非就是变变姿态和位置,RO原创 2021-06-04 17:57:29 · 2282 阅读 · 2 评论 -
网格方法——一种运动规划方法
网格方法一种运动规划方法多分辨率网格表示带有运动约束的网格方法轮式机器人基于网格点的路径规划手臂机器人基于网格点的运动规划网格方法——一种运动规划方法网格方法是一种类似于A∗A^*搜索算法的需要离散化搜索空间的搜索方法。配置空间(configuration space,C-space)最简单的离散方式就是网格化。比如,如果配置空间是nn维的,我们把每一维度分成k原创 2018-01-16 15:00:34 · 3916 阅读 · 3 评论 -
A星算法详解——我的第一篇博客从续写转载开始
A* 寻路算法这是我在CSDN上的第一篇博客,在上面学习到了很多,现在觉得需要找一地方记录下来,就这么突然地遇到了这个平台,希望能在这里完善我的知识图谱。第一个博客就是转载的,但是这不是直接复制粘贴,把别人的文章自己重新写一遍,也是一次学习的过程。 原文的链接是http://blog.csdn.net/hitwhylz/article/details/23089415, 原文的原文的链接是原创 2018-01-16 09:32:34 · 1534 阅读 · 1 评论 -
ROS中机械手臂的运动规划
我是跳过了正逆运动学的内容,可以参考1。 机器人手臂的运动规划是一个很宽泛的领域,包含有寻多子问题。比如,人们可能会关注机器人可以执行的最佳轨迹,以在最短时间内从某个开始姿态到某个最终姿态,这受制于致动器工作和关节运动范围的限制。另一种变形是根据驱动器的机械特性对手臂运动进行规划,比如提重物最省力的运动规划。常见的问题是机器人的各个关节从一个初始位置运动到目标位置过程中的避障问题。要执行的任务可...原创 2018-03-14 08:42:28 · 13859 阅读 · 15 评论 -
用moveit进行机器人运动规划概览
机器人运动规划 1moveit中包含有多种运动规划器。基于采样的运动规划器:OMPL基于搜索的运动规划器:SBPL 基于最优化的运动规划器:CHOMP 每一种运动规划器都在自己的包中,并且以插件的形式集成在moveit中。 接下来学习一下如何将运动规划器集成到我们的规划任务中。 规划接口 Planning Interfacemoveit_core中的planning...原创 2018-04-19 14:53:27 · 4599 阅读 · 3 评论 -
动力下肢矫形器和外骨骼辅助策略综述
[1]Vitiello Tingfang-Yan-and-Marco-Cempini-and-Calogero-Maria-Oddo-and-Nicola. Review of assistive strategies in powered lower-limb orthoses and exoskeletons[J]. Robotics and Autonomous Systems, 2015...翻译 2019-06-18 10:15:41 · 5583 阅读 · 9 评论