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机器人学
文章平均质量分 73
我才睡醒
控制理论与控制工程专业毕业,对很多领域都知道一点,但是不怎么精通,写微博就是看看曾经给自己挖过多少坑
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机械臂 碰撞检测 路径规划 视觉影像 智能分割 位姿估计 3D抓取 就这么结合到一起了
机械臂 碰撞检测 路径规划 视觉影像 智能分割 位姿估计 3D抓取 就这么结合到一起了结合到一起是个啥样子呢大概可以是这样,当然可以更好的,更酷的,更有意思的机械臂模型要显示出来背景像不像Tiffany蓝模型里包含了机械臂、夹爪、固定底盘、工作台。有俩机械臂,一个用来实时显示实际机械臂实际状态,一个用来跟人交互,显示机械臂假设的状态。要跟人交互跟机械臂交互的这个“人”,可以衍生出很多东西啊一个轴一个轴的没啥意思,直接拖着爪子走要直观一点。交互是个啥样子呢,无非就是变变姿态和位置,RO原创 2021-06-04 17:57:29 · 2139 阅读 · 2 评论 -
旋量代数与李群、李代数绪论的绪论
对序言及前言等前置部分的阅读三维刚体运动有三个平移自由度和三个旋转自由度,组成了六个自由度的连续运动群(六维李群)。它的李代数是所有无穷小刚体运动组成的六维向量空间(为李群单元处的切空间),其中无穷小平移占有三个维数,无穷小旋转占有另外三个维数。这个六维空间中的任意一个向量都被称为一个旋量,通过指数映射成一个三维刚体运动1。 我以后要在这里加上是怎么通过指数把六维空间的旋量映射成三维原创 2018-01-17 15:20:35 · 6105 阅读 · 1 评论 -
机器人机构学的数学基础——绪论
与机构及机器人有关的基本知识机器人机构学的主要研究内容机构学与机器人学研究的数学方法李群李代数旋量理论——这是读书笔记1 与机构学和机器人学联系紧密的数学工具中,人们比较熟悉线性代数与矩阵理论,对旋量理论、李群李代数等现代数学工具还知之甚少。而后者在机构学与机器人学研究领域里近年来越来越受到重视,并得到了日益广泛的应用。旋量理论和李群、李代数理论在现代物理学和刚原创 2018-01-18 15:40:05 · 8961 阅读 · 1 评论 -
非线性优化库——NLopt
在trac_ik中用到->NLopt是一个用于非线性优化的免费/开放源代码库,为在线提供的许多不同的免费优化例程提供通用接口,以及各种其他算法的原始实现。 其功能包括:安装NLOPT :直接在终端 输入 :sudo apt-get install libnlopt.devinclude 文档参考https://nlopt.readthedocs.io/en/late...原创 2018-06-12 15:07:48 · 4410 阅读 · 4 评论 -
动力下肢矫形器和外骨骼辅助策略综述
[1]Vitiello Tingfang-Yan-and-Marco-Cempini-and-Calogero-Maria-Oddo-and-Nicola. Review of assistive strategies in powered lower-limb orthoses and exoskeletons[J]. Robotics and Autonomous Systems, 2015...翻译 2019-06-18 10:15:41 · 5150 阅读 · 9 评论