[OpenGL]计算机图形学：基于Articulated Models的机械手臂实例

在OpenGL中，大多数复杂模型都是通过简单的部件拼接而成。

比如一辆汽车由四个轮胎和车身组成，电脑由键盘屏幕和机身组成。

下面举得这个栗子，机械手臂，是一个Articulated Model的实例。

每一个部分在节点处相连接，可以通过制定各个节点的角度来指定模型的状态。

从图中可以看出，它大概是由三个部分组成：

底座，下臂，上臂。

每一个部件在各自坐标系中的自由度如下：

底座单独的进行旋转。

单独的旋转角度决定了坐标。

下臂链接到底座上。

它的坐标取决于底座的旋转。

必须也相对底座进行移动并且在连接点进行旋转。

上臂与下臂直接相连。

它的坐标由上臂和底座共同决定。

必须相对下臂进行移动并且在与下臂的连接点处进行旋转。

下面来列举构建这样一个机械手臂所需要的矩阵：

1.首先是底座的旋转：Rb

将M=Rb应用到底座上。