SLAM
从推导相关理论开始,包括光流法、PnP,回环检测等理论,不包括相机成像,四元数,李群李代数之类的基础理论
Efan_w
雄关漫道真如铁,而今迈步从头越
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修改catkin_simple以适应单个repo中多个action
原catkin_simple只支持在包下面名为action文件夹下存在的.action文件, 修改后action文件夹下可以新建比如test_action文件夹, 其内存放相关.action文件, 可使用catkin_simple自动编译。修改catkin_simple以适应单个repo中多个action。原创 2023-07-04 11:18:40 · 156 阅读 · 0 评论 -
重新整理KF相关公式,Byes滤波器、KF、EKF、IEKF、UKF、PF
FilterBayes filter:使用概率分布推导,适用于离散系统P(x∣z1,…,zn)=P(zn∣x,z1,…,zn−1)P(x∣z1,…,zn−1)P(zn∣z1,…,zn−1)P\left(x | z_{1}, \ldots, z_{n}\right)=\frac{P\left(z_{n} | x, z_{1}, \ldots, z_{n-1}\right) P\left(x ...原创 2020-01-20 17:54:05 · 2081 阅读 · 1 评论 -
表示旋转的quaternion的微分与差分
quaternion 微分i系中的点pip_{i}pi和w系中的点pwp_{w}pw有如下关系:pw=qwipi(qwi)−1p_{w}=q_{w}^{i}p_{i}(q_{w}^{i})^{-1}pw=qwipi(qwi)−1so:pi=(qwi)−1pwqwip_{i}=(q_{w}^{i})^{-1}p_{w}q_{w}^{i}pi=(qwi)−1pwqwi...原创 2019-12-31 14:01:36 · 334 阅读 · 0 评论 -
LK光流法---金字塔改进
LK光流法---金字塔改进LK光流法注意事项LK金字塔光流法建立金字塔金字塔迭代LK光流法注意事项LK光流法有三个假设条件:亮度恒定:一个像素点随着时间的变化,其亮度值(像素灰度值)是恒定不变的。这是光流法的基本设定。所有光流法都必须满足。小运动: 时间的变化不会引起位置的剧烈变化。这样才能利用相邻帧之间的位置变化引起的灰度值变化,去求取灰度对位置的偏导数。所有光流法必须满足。空间一致...原创 2019-08-10 09:09:45 · 3673 阅读 · 3 评论 -
光流法
光流法光流的概念Lucas-Kanade 光流假设和说明推导参考资料光流的概念光流是空间运动物体在观察成像平面上的像素运动的瞬时速度光流是利用图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性来找到上一帧跟当前帧之间存在的对应关系,从而计算出相邻帧之间物体的运动信息的一种方法。光流是由于场景中前景目标本身的移动、相机的运动,或者两者的共同运动所产生的。通常将二维图像平面特定坐标点上的...原创 2019-08-09 11:40:46 · 1471 阅读 · 0 评论