表示旋转的quaternion的微分与差分

最新推荐文章于 2023-05-24 06:22:05 发布

Efan_w

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quaternion 微分

$\begin{aligned} \dot q(t) &= \lim_{\Delta t\rightarrow+0} \frac {1}{\Delta t}(q(t+\Delta t)-q(t)) \\ &= \lim_{\Delta t\rightarrow+0}\frac {1}{\Delta t}(\delta q \otimes q(t)-q(t)) \\ &= \lim_{\Delta t\rightarrow+0}\frac {1}{\Delta t}([\frac{1}{2}\delta \theta \space 1] \otimes q(t)-q(t)) \\ &= \lim_{\Delta t\rightarrow+0}\frac {1}{\Delta t}(([\frac{1}{2}\delta \theta \space 1] -[0\space 1])\otimes q(t)) \\ &= \lim_{\Delta t\rightarrow+0}\frac {1}{\Delta t}(([\frac{1}{2} \omega \Delta t \space 0])\otimes q(t)) \\ &= (([\frac{1}{2} \omega \space 0])\otimes q(t)) \\ &= \frac {1}{2}\Omega(w)q(t) \end{aligned}$

quaternion差分

$\delta q_{w}^{i}=q_{w}^{i}\otimes (\hat q_{w}^{i})^{-1} \\ = \delta q(cos\frac{||\delta \theta||}{2},sin\frac{||\delta \theta||}{2}[\delta \theta]) \\ \approx (1, O) +(0,\frac {[\delta \theta]}{2})$