FreeRTOS移植到DSP

FreeRTOS

1. 基础知识

任务调度：

FreeRTOS 一共支持三种任务调度方式：

        抢占式调度：主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务：

1. 高优先级任务，优先执行
2. 高优先级任务不停止，低优先级任务无法执行。
3. 被抢占CPU的任务将会进入就绪态。

        时间片调度：主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时， 任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务：

1. 同等优先级任务，轮流执行，时间片流转。
2. 一个时间片大小，取决于滴答定时器中断频率。
3. 注意任务中途被打断或阻塞，没有用完的时间片不会再使用，下次该任务得到执行

还是按照一个时间片的时钟节拍运行

        协程式调度：其实就是轮询，FreeRTOS现在虽然还支持，但是官方已经表示不再开发协程式调度。

任务状态：

FreeRTOS中任务共存在4种状态：

        运行态：正在执行的任务，该任务就处于运行态，同一时间仅一个任务处于运行态。

        就绪态：如果该任务已经能够被执行，但当前还未被执行，那么该任务处于就绪态。

        阻塞态：如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态。

        挂起态：类似暂停，调用函数 vTaskSuspend() 进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume()才可以进入就绪态。

调度器总是在所有处于就绪列表的任务中，选择具有最高优先级的任务来执行。