Ceres Solver 官方教程学习笔记（十一）——非线性最小二乘法建模Modeling Non-linear Least Squares （上）

本页内容主要根据官方教程翻译而成。

简介

Ceres由两个部分组成。一个是建模API，它提供了非常丰富的工具，可以迅速构建一个优化问题模型。另一个是解算器API，用于管控最小化算法。这一章将围绕如何用Ceres进行优化问题建模展开。下一章 Solving Non-linear Least Squares 主要讨论各种不同的求解方法。

这里省略了一大段跟第一章简介重复的内容。

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代价函数CostFunction

代价函数负责计算残差向量和雅可比矩阵。具体地说，现有一个关于参数块$\left[x_{1}, ... , x_{k}\right]$的函数$f\left(x_{1},...,x_{k}\right)$。对于给定的参数块$\left[x_{1}, ... , x_{k}\right]$，代价函数的作用就是计算$\left[x_{1}, ... , x_{k}\right]$和雅可比矩阵

Ji=∂