小政哥的私房博客

种一棵树最好的时机是十年前,其次是现在。

排序:
默认
按更新时间
按访问量

vtkImageData转换为cv::Mat

在使用VTK的过程中,我们经常需要用vtkWindowToImageFilter对象来输出渲染结果到图片。如果我们需要用OpenCV对图像进行进一步的处理和运用,需要先将其转换为cv::Mat形式。本文将介绍如何将vtkImageData转换为cv::Mat。 核心的代码如下: i...

2018-06-18 15:32:59

阅读数:10

评论数:0

suitesparse-metis-for-windows Release 1.3.1 CMAKE配置文件

suitesparse-metis-for-windows Release 1.3.1 CMAKE配置文件。这篇是另一篇博客Ceres Solver 在Windows下安装配置笔记的补充。 # This is the CMakeCache file. # For build in direct...

2018-05-28 17:44:28

阅读数:35

评论数:0

我是如何五个月从小白到AI工程师?

本文转自BitTiger,原作者Yumi,地址http://blog.bittiger.io/post155/ 转载谨作备份和分享。侵权删。 - Chris BitTiger AI工程师直通车学员 EE本科,EE研究生,图像背景,SLAM和医疗图像...

2018-05-15 19:15:51

阅读数:64

评论数:0

到底什么是非线性规划?

本文转自新浪博客《到底什么是非线性优化?》作者:那些年的那些偏执 网址:http://blog.sina.com.cn/s/blog_7445c2940102x3x4.html 作者系在读博士生。文章写的非常浅显易懂。本文除转载之外,做简单修改整理,重新编辑公式,并加入个人注释。...

2018-04-27 17:23:02

阅读数:62

评论数:1

Ceres Solver 官方教程学习笔记(十三)——非线性最小二乘问题的解算Solving Non-linear Least Squares (上)

介绍 如果想要高效地使用Ceres Solver,需要掌握一定的非线性最小二乘解算基础知识。所以在这一部分将将要介绍Ceres中核心优化算法的工作原理。 设x∈Rnx∈Rnx \in \mathbb{R}^n是一个nnn维向量,并且F(x)=[f1(x),...,fm(x)]⊤F(x)=[f1...

2018-04-19 19:48:34

阅读数:70

评论数:0

VTK相机类vtkCamera原理及用法

vtk是著名的开源三维渲染库,在三维渲染过程中的一个非常重要的内容就是相机即vtkCamera类的设置。在VTK中,相机的实质是一个观测点。VTK的官方Doc对vtkCamera写的十分简略,暗坑很多。在学习和使用vtkCamera的过程中,我走了很多弯路。在我的应用中,我希望能够根据现实中相机的...

2018-04-14 00:08:53

阅读数:163

评论数:2

用OpenCV快速完成相机标定

搞图像处理离不开相机标定。但是在某些小项目中,我们希望尽可能快速简单地完成相机标定这一过程,而不希望为了获得几个相机参数而大动干戈的写代码。OpenCV其实为我们提供了一个完整的标定代码,用这个现成的代码我们可以快速完成相机的标定,而几乎不需要写任何代码。而且支持链接相机、视频和图片组多种输入源,...

2018-04-12 20:43:42

阅读数:37

评论数:0

Ceres Solver 官方教程学习笔记(十二)——非线性最小二乘法建模Modeling Non-linear Least Squares (下)

这一部分主要是最后的Problem比较重要。 带条件的代价函数ConditionedCostFunction 这个类使用户可以在使用封装好的代价函数的同时,对残差值加入一定的条件限制。举个例子,现在已经有一个代价函数可以产生N个值,但是用户希望的总代价,不是这N个值的简单的平方和。比如...

2018-04-09 23:37:33

阅读数:28

评论数:0

Ceres Solver 官方教程学习笔记(十一)——非线性最小二乘法建模Modeling Non-linear Least Squares (上)

本页内容主要根据官方教程翻译而成。 简介 Ceres由两个部分组成。一个是建模API,它提供了非常丰富的工具,可以迅速构建一个优化问题模型。另一个是解算器API,用于管控最小化算法。这一章将围绕如何用Ceres进行优化问题建模展开。下一章 Solving Non-linear Le...

2018-04-05 22:57:39

阅读数:145

评论数:0

Ceres Solver 官方教程学习笔记(Ⅹ)——自动微分法接口Interfacing with Automatic Differentiation

这篇文章翻译自官方教程Automatic Derivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5) 在成本函数的有一个显式表达式的情况下,自动微分算法很容易使用。但有时候这不太现实。通常程序都需要与外部的程序或数据进行交互。在这一章中,我们将考虑几种不同...

2018-04-05 21:05:54

阅读数:22

评论数:0

Ceres Solver 官方教程学习笔记(九)——自动微分法Automatic Derivatives

这篇文章翻译自官方教程Automatic Derivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5) 现在我们将讨论自动微分算法。它是一种可以快速计算精确导数的算法,同时用户只要做与数值微分法类似的工作。下面的代码片段实现了对Rat43(见前两节)的Cos...

2018-04-05 19:57:38

阅读数:23

评论数:0

Ceres Solver 官方教程学习笔记(八)——数值微分法Numeric derivatives

这篇文章翻译自官方教程Numeric derivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5) 利用analytic derivatives的另一个极端形式是 numeric derivatives,即数值微分法。数值微分法的关键是,目标函数f(x)f(...

2018-04-04 23:27:42

阅读数:38

评论数:0

Ceres Solver 官方教程学习笔记(七)——解析微分法Analytic Derivatives

这篇文章翻译自官方教程Analytic Derivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5) 我们来思考一个相对复杂的曲线拟合问题。待确定参数方程如下: y=b1(1+eb2−b3x)1/b4y=b1(1+eb2−b3x)1/b4y = \frac...

2018-04-04 20:05:00

阅读数:37

评论数:0

Ceres Solver 官方教程学习笔记(六)——关于微分计算On Derivatives

本节主要根据也Ceres官方教程On Derivatives翻译而成 与所有基于梯度的优化算法一样,Ceres Solver也是基于评估域中任意点的目标函数及其导数。事实上,Ceres的核心就是确定目标函数机器雅可比行列式。雅可比行列式求解的正确性和效率是评判算法优劣的关键指标。用户可以...

2018-04-04 19:19:02

阅读数:23

评论数:0

Ceres Solver 官方教程学习笔记(五)——光束法平差Bundle Adjustment

本文主要根据Ceres官方教程翻译的来。 开发Ceres库的一个重要出发点就是计算光束法平差Bundle Adjustment,简称BA。 关于光束法平差的原理可以参考这篇博客《Bundle Adjustment简述》 现简单的概况如下: 空间中一个点在成像平面的坐标系中投影成一个像...

2018-03-27 19:08:03

阅读数:53

评论数:0

Ceres Solver 官方教程学习笔记(四)——曲线拟合Curve Fitting

本节主要依据Ceres官方指南翻译而成。 最小二乘法(least square)和非线性最小二乘分析的本来目的就是对一组数据进行曲线拟合。本节将介绍曲线拟合的问题。本节所用的采样点根据y=e0.3x+0.1y=e0.3x+0.1y =e^{0.3x + 0.1}生成,并且加入标准差为σ=...

2018-03-26 20:40:16

阅读数:109

评论数:0

Ceres Solver 官方教程学习笔记(三) ——鲍威尔方程Powell`s Function

本节主要翻译自官方教程Powell’s Function(鲍威尔方程) 在这一节我们使用一个复杂一些的例子——求解鲍威尔方程的最小值。我们定义参数块x=[x1,x2,x3,x4]x=[x1,x2,x3,x4]x = \left[x_1, x_2, x_3, x_4 \right] 。以及...

2018-03-26 17:17:19

阅读数:54

评论数:0

Ceres Solver 官方教程学习笔记(二)

本节内容主要翻译自官方指南Derivatives部分 像大多数优化软件包一样,Ceres求解器的求解基于其能够在任意参数值下评估目标函数中每个项的值和导数。 正确而高效地做到这一点对于取得优秀的运算结果至关重要。Ceres提供了一系列解决方案,其中一个就是在Hello World中用到的...

2018-03-26 16:21:56

阅读数:90

评论数:0

Ceres Solver 官方教程学习笔记(一)

本文主要基于Ceres Solver 官方Tutourial选取要点进行翻译,并适当补充外部内容对某些概念进行简要注释。主要用于个人学习备忘之作用。 简介 Ceres可以解决边界约束鲁棒非线性最小二乘法优化问题。这个拗口的概念可以用以下表达式表示: minxs.t.12∑iρi(∥fi(...

2018-03-21 00:18:48

阅读数:158

评论数:0

Ceres Solver 在Windows下安装配置笔记

引子 因为项目需要用到Ceres Solver这个库实现非线性优化,这几天投入了很多时间来学习研究。没想到的是,这个库的安装就非常繁琐。官方的安装指南写的却过于简略。尤其是在Windows环境下,问题bug不断,很多坑。经过三天努力,今天终于成功hello world。高兴之余赶快趁机把安装过程...

2018-03-10 01:38:30

阅读数:341

评论数:17

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除
关闭
关闭