Ceres Solver 官方教程学习笔记（一）

最新推荐文章于 2023-07-16 12:21:17 发布
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分类专栏： 学习笔记 文章标签： Ceres
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本文介绍了Ceres Solver，一个用于求解非线性最小二乘问题的库。通过官方教程的解读，文章阐述了Ceres如何处理边界约束和损失函数，并展示了Hello World示例，该示例优化了f(x)=10-x的函数。通过这个简单的例子，读者可以了解Ceres的工作原理和使用流程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

本文主要基于Ceres Solver 官方Tutourial选取要点进行翻译，并适当补充外部内容对某些概念进行简要注释。主要用于个人学习备忘之作用。

简介

Ceres可以解决边界约束鲁棒非线性最小二乘法优化问题。这个拗口的概念可以用以下表达式表示：

minxs.t.12∑iρi(∥fi(xi1,...,xik)∥2)lj≤xj≤uj
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小政哥
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ceres-solver学习笔记
weixin_38636815的博客
09-27 460
前一段时间总有一个想法，那就是，我只直到视觉slam是远远不够的，激光slam仍然是一个比较稳妥的技术，好落地，应用广泛，我想着，如果我学会了会大大增加自己的核心竞争力，所以我抽时间开始看关于激光slam和无人驾驶的相关内容，我也只是看个大概，由于没有项目支撑，所以我理解和明白的，接触的东西非常有限，由于没有很强的外部驱动力，我的进度很慢，并且学习质量也很差，代码看不下去，就这样陷入的恶性循环，我开始迷茫，感觉自己到达了瓶颈期，但又明白，我必须尽快的突破它，要不然结果很不好。 之前的想法就是从宏观上把控自
Ceres Solver 官方教程学习笔记（二）
小政哥的私房博客
03-26 5146
本节内容主要翻译自官方指南Derivatives部分 像大多数优化软件包一样，Ceres求解器的求解基于其能够在任意参数值下评估目标函数中每个项的值和导数。 正确而高效地做到这一点对于取得优秀的运算结果至关重要。Ceres提供了一系列解决方案，其中一个就是在Hello World中用到的Automatic Differentiation (自动微分算法)。这一部分我们将探讨另外两种可能性...
ceres快速教材及学习笔记（四）bundl adjustment，《视觉slam十四讲》第十讲ceres例子
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Ceres Solver 官方教程学习笔记
算法攻城狮
09-04 566
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Ceres-Solver 官网教程翻译与学习
guchaono1的专栏
07-10 1811
Ceres-Sovler仿函数欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 仿函数 仿函数 参考 ceres当中代价函数（cost function）的构建当中用到了仿函数（functor）
Ceres Solver 官方教程学习笔记（三） ——鲍威尔方程Powell`s Function
小政哥的私房博客
03-26 3898
本节主要翻译自官方教程Powell’s Function（鲍威尔方程） 在这一节我们使用一个复杂一些的例子——求解鲍威尔方程的最小值。我们定义参数块x=[x1,x2,x3,x4]x=[x1,x2,x3,x4]x = \left[x_1, x_2, x_3, x_4 \right] 。以及代价函数如下： f1(x)f2(x)f3(x)f4(x)F(x)=x1+10x2=5–√(x3−...
Ceres Solver 官方教程学习笔记（十一）——非线性最小二乘法建模Modeling Non-linear Least Squares （上）
小政哥的私房博客
04-05 4680
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Ceres Solver 官方教程学习笔记（九）——自动微分法Automatic Derivatives
小政哥的私房博客
04-05 2974
这篇文章翻译自官方教程Automatic Derivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5) 现在我们将讨论自动微分算法。它是一种可以快速计算精确导数的算法，同时用户只要做与数值微分法类似的工作。下面的代码片段实现了对Rat43（见前两节）的CostFunction。 struct Rat43CostFunctor { Rat43Cost...
ceres-solver 文档 pdf 版
05-27
google ceres solver 文档 的 pdf 版，http://ceres-solver.org/ 网站的pdf 版
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08-12
Ceres Solver 2020 文档.pdf
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福尔摩睿的工作站
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网络资源是无限的
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Ceres学习笔记应用篇001_Ceres Solver介绍、基本使用步骤及一个简单例子
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07-19 1749
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05-21 1327
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泠山的博客
07-10 1942
具体来说，它创建了一个表示机器人姿态的节点图，以及表示两个节点之间的相对变换(delta position and orientation)的边。这种优化问题通常被表述为非线性最小二乘问题，其中误差是观测到的特征位置与相应的三维点在相机图像平面上的投影之差的平方。在某些情况下，我们无法定义一个模板代价拟函数，例如，当残差的求值涉及对无法控制的库函数的调用时。计算导数是迄今为止使用 Ceres 最复杂的部分，根据具体情况，用户可能需要更复杂的计算导数的方法。拟合随机分布在具有近似线段轮廓的椭圆上的点。
【Ceres学习】1. 安装
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12-13 1624
本文仅用于记录自己在学习Ceres时遇到的困难。 0. 参考 Ceres官网：http://ceres-solver.org/installation.html github: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver 1. 下载 从github下载最新的ceres git clone https://ceres-solver.googlesourc...
Ceres-Solver 官方文档-其二
泠山的博客
07-10 457
像所有基于梯度的优化算法一样，Ceres Solver 依赖于能够评估目标函数及其在其域中任意点的导数。实际上，在使用 Ceres Solver 求解优化问题时，定义目标函数及其雅可比矩阵是用户需要执行的主要任务。应该使用这三种方法中的哪一种(单独使用还是组合使用)取决于情况和用户愿意做出的权衡。不幸的是，数值优化教科书很少详细讨论这些问题，用户只能自己摸索。本文的目的是填补这一空白，并在 Ceres Solver 上下文中详细描述这三种方法中的每一种，以便用户能够做出明智的选择。
ceres solver
最新发布
11-17
Ceres Solver是一个开源的C++库，用于解决大型非线性最小二乘问题。它包括许多优化算法和数值方法，可用于求解各种问题，包括机器学习、计算机视觉、图形学和地图优化等领域。 Ceres Solver的主要特点包括灵活性和...
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