Ceres Solver 官方教程学习笔记（一）

最新推荐文章于 2024-05-26 21:57:55 发布
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本文主要基于Ceres Solver 官方Tutourial选取要点进行翻译，并适当补充外部内容对某些概念进行简要注释。主要用于个人学习备忘之作用。

简介

Ceres可以解决边界约束鲁棒非线性最小二乘法优化问题。这个拗口的概念可以用以下表达式表示：

minxs.t.12∑iρi(∥fi(xi1,...,xik)∥2)lj≤xj≤uj
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小政哥
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专栏目录
Ceres Solver 官方教程学习笔记（十二）——非线性最小二乘法建模Modeling Non-linear Least Squares （下）
小政哥的私房博客
04-09 6871
这一部分主要是最后的Problem比较重要。 带条件的代价函数ConditionedCostFunction 这个类使用户可以在使用封装好的代价函数的同时，对残差值加入一定的条件限制。举个例子，现在已经有一个代价函数可以产生N个值，但是用户希望的总代价，不是这N个值的简单的平方和。比如对某个特定残差值项赋予一定的系数来改变其在总残差值中的权重。具体代码如下： // my_cos...
ceres-solver 文档 pdf 版
05-27
google ceres solver 文档 的 pdf 版，http://ceres-solver.org/ 网站的pdf 版
Ceres求解优化问题
最新发布
qq_20604231的博客
05-26 668
本文讲解了如何使用Ceres Solver求解一个最小二乘问题，并深入介绍了在SLAM领域中如何实现对位姿的优化，以及Ceres自动求导的原理。
Ceres Solver 官方教程学习笔记
算法攻城狮
09-04 553
https://blog.csdn.net/wzheng92/article/category/7496047 https://blog.csdn.net/cqrtxwd/article/details/78956227
Ceres-Solver 官网教程翻译与学习
guchaono1的专栏
07-10 1641
Ceres-Sovler仿函数欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 仿函数 仿函数 参考 ceres当中代价函数（cost function）的构建当中用到了仿函数（functor）
ceres-solver学习笔记
weixin_38636815的博客
09-27 451
前一段时间总有一个想法，那就是，我只直到视觉slam是远远不够的，激光slam仍然是一个比较稳妥的技术，好落地，应用广泛，我想着，如果我学会了会大大增加自己的核心竞争力，所以我抽时间开始看关于激光slam和无人驾驶的相关内容，我也只是看个大概，由于没有项目支撑，所以我理解和明白的，接触的东西非常有限，由于没有很强的外部驱动力，我的进度很慢，并且学习质量也很差，代码看不下去，就这样陷入的恶性循环，我开始迷茫，感觉自己到达了瓶颈期，但又明白，我必须尽快的突破它，要不然结果很不好。 之前的想法就是从宏观上把控自
ceres-solver-2.1.0.7z
03-11
Ceres Solver是一个开源的、跨平台的C++库，专门用于解决非线性最小二乘问题。这个2.1.0版本的压缩包文件包含了所有必要的源代码、文档和构建工具，使得用户可以在自己的项目中集成和使用Ceres Solver。 在非线性...
ceres-python:ceres-solver的Python绑定
05-17
在计算机科学尤其是数值优化领域，ceres-solver是一个著名的开源库，主要用于解决非线性最小二乘问题。这个库最初是用C++编写的，但为了方便Python用户，已经开发了ceres-python，它是ceres-solver的Python接口，...
Ceres Solver 2020 文档.pdf
08-12
Ceres Solver 是一个开源的非线性最小二乘优化库，由 Google 开发和维护，广泛应用于生产环境中。以下是 Ceres Solver 的关键特性和优点： 高质量代码 Ceres Solver 的代码质量非常高，经过了严格的测试和文档化，...
谷歌开源非线性优化库ceres-solver
04-27
Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的开源代码库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化...
ceres-solver-1.14.0编译库(windows)
06-29
win10下，通过cmake3.22.5和vs2015编译ceres1.14.0版本库，内含eigen3.4.0、gflags-2.2.2、glog-0.6.0、suitesparse-1.4.0和libcxsparse.lib，并附有vs属性表，包括debug和release版的，加载后即可编译。
一文助你Ceres 入门——Ceres Solver新手向全攻略
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Ceres学习笔记应用篇001_Ceres Solver介绍、基本使用步骤及一个简单例子
wangchenxue的博客
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Ceres 入门教程---Ceres Solver新手攻略
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Ceres-Solver 官方文档-其一
泠山的博客
07-10 1577
具体来说，它创建了一个表示机器人姿态的节点图，以及表示两个节点之间的相对变换(delta position and orientation)的边。这种优化问题通常被表述为非线性最小二乘问题，其中误差是观测到的特征位置与相应的三维点在相机图像平面上的投影之差的平方。在某些情况下，我们无法定义一个模板代价拟函数，例如，当残差的求值涉及对无法控制的库函数的调用时。计算导数是迄今为止使用 Ceres 最复杂的部分，根据具体情况，用户可能需要更复杂的计算导数的方法。拟合随机分布在具有近似线段轮廓的椭圆上的点。
安装ceres库的避坑指南（附官方文档）
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11-21 2689
安装ceres库的常见问题汇总及解决方法
Ceres优化库学习02----三种求导方式简单入门：自动求导、数值导数、解析求导
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09-13 1390
12(10−x)2.21​(10−x)2.这是一个很简单的问题，其最小值位于x=10x = 10x=10。第一步是编写一个代价函数（CostFunctor），这个代价函数必须是可以用来衡量12(10−x)221​(10−x)2大小的函数，我们选用其导数形式f(x)=10−xf(x)=10−x。
ceres solver
11-17
Ceres Solver是一个开源的C++库，用于解决大型非线性最小二乘问题。它包括许多优化算法和数值方法，可用于求解各种问题，包括机器学习、计算机视觉、图形学和地图优化等领域。 Ceres Solver的主要特点包括灵活性和高效性。它支持各种数据类型和问题约束，并提供了丰富的函数接口和配置选项，使用户能够方便地定制优化过程。同时，Ceres Solver在数值算法上进行了优化，能够高效地处理大规模稀疏问题，提高了求解速度和准确性。 Ceres Solver广泛应用于各种领域的研究和工程实践中。在机器学习领域，它被用于训练深度学习模型、优化参数和解决回归分析等问题。在计算机视觉领域，Ceres Solver用于三维重建、相机姿态估计和结构光标定等任务。在图形学领域，它被用于优化三维模型、相机路径和动画控制等方面。此外，Ceres Solver还被广泛应用于SLAM（simultaneous localization and mapping）、医学图像处理、无人车导航等领域。 总的来说，Ceres Solver通过其灵活性和高效性，为用户提供了强大的工具来解决各种非线性最小二乘问题，推动了广泛领域的研究和应用进展。

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