汽车电控之诊断

车主们普遍都有这样的经历，车上仪表上亮起了莫名奇妙的小灯，有时候莫名其妙又消失了，消失不了的时候，开去4S店，车子被插上一个平板或者电脑的检测设备，维修工程师，一顿点点点，要么告诉你哪里坏了，要么告诉你没事儿，故障被清除了……

也还只有汽车软件工程师才知道的事情，为啥一个功能明明很简单，却要开发验证很久，比如踩油门车子就加速，就针对油门信号，都要检测传感器电压，油门两路信号可信度校验，信号干扰去抖，信号异常后应该怎么处理，什么情况下要可以恢复，什么情况下不可以恢复……

所以在汽车系统中大量的代码（约一半以上的代码），反而是在负责处理概率相对小的异常情况，以及面对异常情况应该如何分类留存记录和应该如何分级响应（这个可以就是说是汽车电控诊断的简单理解）。

汽车控制器记录诊断，要和诊断工具等交互，要进行车辆故障的识别，总得知道这些控制器里面存的0101是啥意思吧，也得知道怎么把他们读取出来。

汽车产业经过多年的发展，已经形成了一系列固有的规范体系，来定义这些，也就是一系列的诊断协议。

大家常会听说OBD、OBD II、 KWP2000、UDS、 DoIP

又会听说ISO9141、ISO14230、ISO15765、ISO14229、ISO15031、ISO27145、ISO13400 等等

头次接触感觉协议套协议，这些名词和协议之间有关联好像又不太一样，有点懵。

诊断标准发展史

还是按历史发展的顺序来摆一摆：

出台年份	协议标准	个人理解
1996	ISO 9141	基于K线的诊断协议，应用时间不太长，被后来的KWP2000很快替代掉
1999	ISO 14230	就是KWP2000，一般使用单线通信诊断（后来也可扩展至双线通信），由于成本较低，目前一些控制器上仍在使用
1999	ISO/DIS 15765	KWP2000 on CAN，是对ISO14230 在物理层为双绞线CAN通信的基础上的扩充
2001	ISO 15031	针对排放系统的诊断协议，有时候也等同于OBD（OBD车载自诊断也是一个泛指，代指一系列偏排放诊断的协议）, 对故障诊断码的格式有一些约束；我国的国五排放的诊断就是执行的这一套标准
2001	ISO 15765	这个就是基于CAN总线的UDS协议了，和1999年那一版是完全不同的，重新定义了网络层和应用层的实现（-2/-3）
2006	ISO 14229-1	统一诊断服务UDS，规定了应用层的实现，不针对任何网络层实现，和ISO15765-3 一致
2012	ISO 27145	这个也有叫做WWH-OBD（全球统一车载诊断程序），整体相对完善其实要到2016年发布的第二版了，本质上15031和15765/14229，在交互逻辑上没有太大的区别，但是使用的命令框架不同，所以就开始有了这一版协议，把OBD排放诊断的框架往14229 UDS体系里面统一。 我国的国六就是使用的这一套标准
2013	ISO 14229	把UDS发扬光大，2-定义了链路层，3 定义了基于CAN总线的实现，4定义了基于FlexRay的实现，5基于IP网络协议的实现，6基于K的UDS实现，7基于LIN线的UDS实现
2011~2019	ISO 13400	基于以太网的车载诊断协议DoIP，这个协议从2011年开始一直在不断地持续修订，定义了基于以太网连接器布局和引脚排布，和传统OBD接口的引脚冲突解决 拓展了关于以太网激活和发现功能等等

目前主流的其中较为常见的是ISO-14229（UDS）和 ISO 15031/ISO 27145 (OBD) 。

关于诊断的部分这儿算开了个头，给自己挖个坑，打算看情况双日更新来填坑。