汽车电控诊断UDS通信过程

之前聊到，汽车电控诊断有诸多的通信协议，在车辆发生故障时，或者故障后，诊断仪或者在线诊断设备需要读取控制器中的数据，数据在车辆中基本上还都是通过串行总线传输的（无论是CAN、K、L、IP），既然是串行总线，一般都是有规定传输的头、尾，以及中间的数据部分，数据部分一般也会约定最大传输的字节，以及校验方式。

这个也就是通信过程中讲的 数据链路层的通信协议的约定。

我们也看到其实，遇到故障时，有时候要读取的内容很多，有时候一个数据包承载不了全部的数据，就是要涉及到网络层的数据拆分。

为了在诊断应用过程中不去理会实际的物理总线的格式和通讯要求，诊断系统也按照通讯模型，将网络层拆分出来。以基于CAN总线的UDS为例 ，我们来看一下ISO15765-2 中的网路层定义的功能，其实最主要的就是拆、组包，以及超时控制。

拆包和组包

• 组包：当需要发送的数据量超过单个CAN数据帧所能承载的容量时（通常为8字节），数据会被分成多个部分，这个过程称为组包。组包会创建一系列的CAN数据帧，每个数据帧都包含一部分数据，以及必要的控制信息，比如序列号和传输请求。

• 拆包：当接收方收到这些分散的CAN数据帧时，需要将它们重新组合成原始的大数据单元，这个过程称为拆包。拆包过程涉及到识别数据帧的序列号，按照正确的顺序重新组装数据，并验证数据的完整性。

为了实现拆包组包的过程，将CAN分成了一下4种类型：

N_PDU name	N_PCI bytes
	Byte #1		Byte #2	Byte #3
	Bits 7~4 <N_PCIType>	Bits 3~0
Single Frame (SF)	0	SF_DL	N/A	N/A
First Frame (FF)	1	FF_DL
Consecutive Frame (CF)	2	SN	N/A	N/A
FlowControl(FC)	3	FS	BS	STmin

1、单帧（SF）

不需要拆包解包，用一帧8字节可以传输完成

其中第一个字节高4位为0 表示这是一个单帧

第4位表该帧的数据长度，应用时取值1~7

2、多帧

多帧传输，是有 首帧（FF）、连续帧(CF)、流控帧(FC) 三种类型的帧一起控制的

• 首帧（FF）是 发送方发给接收方的，作为整个通信的初始化过程，首帧有12个bits 来表示数据长度（FF_DL），理论上最多支持4095个字节的数据。然后首帧中剩下的字节就开始依次的传递数据

• 接收方收到首帧后，发送流控帧（FC），告诉发送方接收能力，包含FS（FlowStatus）、BS（BlockSize）、STmin（SeparationTime）

  • FS：有三个状态，0 继续发送；1 等待，通知等待新的流控帧； 2 溢出，仅在接收首帧判断数据无法接收时发出

  • BS：00，后续不再发流控帧，发送方顺序发完所有数据；01~FF，在下个流控帧到来前，可以发送的最大数目的连续帧数

  • STmin：定义了在连续发送的CAN帧之间的最小时间间隔。这个时间间隔是必要的，以确保网络中的所有节点都有足够的时间来处理接收到的数据。00~7F，单位为ms：0~127ms；F1~F9，单位为us：100us~900us；其他位为保留位。

• 接收方收到流控信息后，应该按照流控信息中的FS、BS、STmin 的信息约束，进行连续帧（CF）的发送。第一字节的低四位表达连续帧的顺序，0~15 循环使用

无论是单帧还是多帧，后面的数据内容呈现的就是我们SID涉及的各种服务和响应了。

地址

除了CAN帧的数据部分，在通信过程中，CAN的ID有时也会设计和定义赋予特殊的功能，在UDS中，对于标准帧 CANID为11位，采用的是统一编码，标准固定地址。

但是扩展帧CANID 为29位时，可以支持一些特定的用法：

• bit23~16 ： 为 N_TAtype，表示地址类别，218为物理地址，219表示功能地址

• bit15~8：表示目的地址

• bit7~0：表示源地址

超时

在多帧的发送和响应过程中还有一些超时的响应方法和控制，相关的参数要求在 ISO15765-2中被严格的定义了，大部分的超时控制时间是1s，其余详细的运行要求直接参考协议中的定义了。

对于诊断开发工程师来说，通常不太需要关心这个部分，这个部分已经有基础软件协议栈自动完成，但是对于诊断测试工程师来说，了解这一通讯过程，对原始总线数据进行分析还是比较有帮助的。