LSD-SLAM使用教程

因为科研需要最近调试LSD-SLAM，非常好的算法，附带代码和使用说明，只能说国外的开源氛围真的很好，国内想要搞好科研，也许开源是一条路吧。

在网上找了一下，关于lsd-slam相关的博文只有两三篇，分别是“雪吟花落”http://blog.csdn.net/xueyinhualuo/article/details/48490939和http://www.bubuko.com/infodetail-1010849.html，但是内容不是很齐，介绍也不够详细，想要白手起家的调通lsd-slam还需很多步骤，下面让我慢慢道来：

设备很简单，需要一个摄像头，Ubuntu系统是必须的，我用的是14.04，其他版本还没试过，摄像头最普通的就可以，但是这里注意摄像头最好不要变焦的，如果手头只有变焦的，请调整好焦距之后固定摄像头调焦环，因为后面需要对摄像头进行标定，调焦会改变摄像头内参数。

需要说明的是，安装步骤最好按照官网来做，因为官网的教程基本是没有错误的，就算出了错也会很快修改，个人博客就不一样了。我的这篇文章就是给大家引个路，把操作过程连起来，另外说