PID算法

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一、PID算法组成

          

1. 基本概念：

目标值r(t)，实际输出值c(t)，偏差e(t)=r(t)-c(t)

PID算法通过 偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D) 线性组合构成控制量对控制对象进行控制

1⃣️比例：即时成比例反应e(t)，一产生偏差调节器立刻产生控制作用减少偏差

2⃣️积分：主要消除稳态误差，作用强弱取决于积分时间常数TI

3⃣️微分：反映偏差信号变化趋势，在偏差过大之前较早地引入修正信号，加快调整速度