非同步同帧双目摄像头采集图像进行深度检测处理的一点想法

市面常见双目摄像头
    双目视觉算法可以很好运行的前提条件是左右两幅图像是同一时间采集的，即感光芯片曝光的时间段是相同的，目前市面上也有很多同步同帧的双目摄像头，一般价格都挺贵，之前用MYNTEYE 小觅摄像头测试得到的深度图像还凑合。但是事情并没有那么简单，遇到强光环境，普通的摄像头图像会因为光暗对比太大导致部分图像曝光不充分，尤其是在室外的环境，拍摄到的图像有可能会损失掉很多细节。
宽动态摄像头
    所以如果要用在室外光线复杂的环境下，普通的双目摄像头是达不到要求的。对于复杂的光线环境，需要动态范围更宽的摄像头。宽动态摄像头很多很普遍，双目摄像头也不少，但是问题在于，宽动态的同步同帧双目摄像头实在没有。宽动态双目摄像头的研发并不复杂，也是普通双目摄像头的那一套，只是换个感光芯片之类的。然而到目前为止，并没有出现宽动态范围的同步同帧的双目摄像头。
    因为正在做的项目是用双目摄像头在室外采集图像获取深度数据，而且工作环境光线复杂，因此必须使用宽动态摄像头。由于目前市面上买不到同步同帧的宽动态双目摄像头，所以也只能找两个宽动态摄像头拼一个双目了。

两个独立摄像头的同步问题
    当前用的是两路相同的宽动态摄像头，帧率 25 帧每秒 ，输出图像 640*480 ，usb2.0口。说是25帧每秒，其实都知道没那么绝对，有可能是24.95，有可能是25.5，这完全看时钟源和感光芯片的心情。在没有同步机制的情况下，两个摄像头在同一个十秒时间里采集的图像可能会相差好几帧。相差几帧的后果很可怕，说明左右图像的采集间隔是不固定的，这给之后的图像处理带来很大难度。