双目摄像头的帧同步输入fsync信号_MYNT EYE小觅双目摄像机开箱试用全记录

终于收到了小觅双目摄像头深度系列（MYNT EYE Depth），这是一个内置深度计算核心的双目惯导相机，用它来做个开箱跟试用，希望能给大家提供一些参考。

小觅双目摄像头深度版（50°镜头）产品规格型号为：D1000-50/Color。内置深度计算芯片，无需上位机直接输出深度，同时搭载全局快门，并能实现芯片级双目帧同步，可输出720p/60fps深度图像，深度误差最高可达毫米级。同时，内置六轴IMU传感器和IR主动光探测器（120°版本），适用室内外、黑暗等复杂环境，可以为避障、导航、自动驾驶等领域的产品提供视觉SLAM的硬件解决方案，让机器人、无人机、无人车等设备如”人眼”般看世界。

1 开箱

首先，外观上是一个正正方方的黑色盒子，质感还是相当不错的（请忽略我的拍照能力...）

打开盒子，摄像头主体部分十分小巧，下面是USB的连接线

摄像头正面

正面造型有些蠢萌，像个睁着圆溜溜大眼睛的机器人

摄像头正面介绍

摄像头背面

摄像头型号简介 USB数据线

USB数据线

从外包装可以看到摄像头整体被保护的较好，数据线和镜头分开存放。为了防止镜头磨损，存放镜头的格子还专门有两处凹陷处。从包装的小细节中可以感受的到品牌的用心之处。至少打开包装盒以及开箱的那一瞬间，还是有一点被惊讶到的。

产品详细参数

1. 分辨率：2560x720; 1280x480

2. 深度分辨率：On chip1280x720; 640x480

3. 帧率：60FPS

4. 支持IR：NO

5. 深度工作距离：0.49-10m

6. 运行温度：-10°C~55°C

7. 储存温度：-15°C~70°C

8. 湿度：10% to 80% non-condensing

9. 深度误差

开发帮助： 开发手册

看完外观跟基本参数，迫不及待赶紧上手实际操作体验一下，下面详细记录一下安装步骤

系统要求：win10

内存：4G及以上

CPU：i5及以上

这款摄像头实际上提供了对多平台、多场景的支持，我们这里以Win10操作系统为例介绍如何使用它采集数据。

2 运行环境搭建

2.1 安装Visual Studio 2017

第一步：下载Visual Studio 2017：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/vs/older-downloads/

最新版已经出到2019了，可选择2017的版本，如下图：点击下载按钮，下载软件。

第二步：下载好后，安装Visual Studio 2017。

运行Installer软件，进入安装配置页面，配置设置如下：

设置路径：工作负载 - Windows - 选择 “ 使用C++的桌面开发"

单个组件、语言包、安装位置均配置为『默认』。

配置完成后即可安装。

2.2 安装CMake

下载地址：https://cmake.org/download/ 下载版本：3.16.0

如下图，下载完成后解压即可。

设置系统环境变量：

添加一个如图的环境变量，环境变量的路径是前面下载的压缩包的解压路径下的bin目录，比如：放到『桌面』，路径如下（这里仅仅是举例）：

C:UsersusernameDesktopcmake-3.16.0-rc3-win64-x64bin

2.3 安装SDK

SDK下载地址：

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1GeeZ-4-DVyZJ2wUh0aknjQ，下载mynteye-d-1.8.0-win-x64-opencv-3.4.3.exe即可。

点击EXE文件进行安装。请注意！不要安装到C盘，安装到磁盘空间稍大的盘符下。磁盘空间越大越好。

检查是否安装正确，安装完成后，系统环境变量应该如下：

如果安装完成后没有环境变量，可以自己手动添加。

2.4 安装PCL

下载地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

下载版本：选择如下图版本：

下载后安装，设置如下：

安装完成后，环境变量中应该有PCL的配置，如下图，如果没有，可以手动添加。

2.5 安装OPENNI2

下载地址：https://structure.io/openni，选择Windows对应的版本。

安装完成后，修改环境变量如下图：

3 数据采集

3.1 生成项目

假如环境搭建的第三步的SDK安装在E盘，双击运行 E:SlightechMYNTEYEDSDK1.8.0samples 目录下的 generate.bat 文件

运行完成后，使用Visual Studio 2017打开_build目录下的 mynteye_samples.sln 文件。

如下图：

选择get_points项目，设为启动项，如下图：

3.2 运行摄像头，采集数据

修改代码，如下，在 if (image_depth.img && depth.empty()) { 代码后面添加如下两行代码：

spat_filter.ProcessFrame(image_depth.img, image_depth.img);

temp_filter.ProcessFrame(image_depth.img, image_depth.img);

如下图：

执行代码：

启动摄像头之后，将当前窗口切换到点云数据，对准采集目标，调整摄像头后，按下空格键即可采集数据。最终采集到的数据在

E:SlightechMYNTEYEDSDK1.8.0samples_build目录下

3.3 数据解读

采集到的数据目录结构如下：

其中depth-1.png是深度图、image-1.png是对应的彩色图、pointcloud-1.ply文件是点云图。

该文件可以使用CloudCompare软件打开，如下：

在软件安装环节上，通过以上在电脑端的安装步骤可以了解，此款摄像头依赖的第三方软件及安装步骤相对多一些，对于没有开发经验的使用者来说可能会有一点的难度。

在拍摄或数据采集使用过程中，可以看到深圳轻客智能提供了非常全面的采集端SDK样例供用户选择、学习和使用。另外，为了方便大家熟练的使用该款摄像头，厂家还提供了完善的技术开发文档。

在采集数据的质量上，我们结合大型模型进行了数据采集，从采集的数据结果中可以发现，被采集的数据模型外形完整，轮廓完整也较清晰，虽对比之下在强光反射部分的采集清晰度稍弱，但整体来说采集的数据在工业场景中是推荐使用的。

常见问题可参考

1. http://support.myntai.com/hc/kb/article/1226610/
2. SDK下载：https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/index.html

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