车载双目ADAS（八）：双目相机对图像画质要求

双目匹配算法的原理： 以待匹配点为中心的矩形窗口作为匹配基元，在视差搜索范围内找到最相似的窗口。但是，场景点在左右图像中并非总是一致的，清晰的！因此，此类场景很难找到正确的相似窗口。

从画质角度出发，双目相机的画质应当尽可能的满足以下要求： 

1. 画面清晰，不管是逆光还是白天大照度，夜晚低照度，还是说在路灯情况下，要求图像具备高对比度。
2. 双目视觉技术要求左右图像画质一致，比如畸变度，对焦度，对比度等参数越一致越好。现阶段的左右图像在像素级别存在一定的差异性，尤其是远处物体差异明显。曾经尝试过直方图均衡化等方法，但是效果不佳，从图像画质预处理角度，提升左右图像画质的一致性。
3. 夜晚图像不能太暗，物体间要有对比度，保证左右图像的清晰性。由于夜晚光照大幅度降低，为了提升图像的清晰度，相机的曝光时间被拉长，但是图像噪点随之增多，运动模糊现象更加严重，干扰匹配。平衡夜间图像的增加图像对比度和去除噪声之间的矛盾。
4. 在逆光条件下，应当尽量保证非逆光区域的清晰性，近处的景物车辆道路不能太暗。最大限度降低逆光影响，保证画质。
5. 处理逆光雨雾等图像处理算法复杂度不能太高，应当便于在较低成本的硬件平台实现。
6. 绝对同步，双目相机最基本的要求就是两个传感器要同时曝光。

     由于双目ADAS属于视觉解决方案，因此，所有视觉难以解决的问题在双目产品上均会存在，尤其是很多极端场景：雨雪雾没有路灯的夜晚等等，极端场景下应当停止使用基于视觉原理的所有产品，以保证系统的高安全性。