20、设计网络控制系统的端到端框架

设计网络控制系统的端到端框架

1. 引言

在无线传感器/执行器网络（WSAN）设备上设计控制系统会增加多方面的耦合，这使得编写和设计嵌入式软件时需要更完善的规范。基于WSAN的控制架构被称为网络控制系统（NCS）。目前，许多框架仅支持NCS设计流程的部分步骤，缺乏一个能将硬件、软件和物理环境紧密集成的端到端解决方案。

现有的控制代码设计方法通常会忽略嵌入式系统的约束，从而引发一系列潜在问题，例如网络延迟和数据包丢失会影响控制质量。设计考虑嵌入式系统约束的嵌入式控制，需要处理包含硬件、软件和物理环境的异构组件。这些组件紧密集成，很难判断行为属性是计算结果、物理定律作用，还是两者共同作用的结果。

当前的嵌入式控制系统通常使用混合系统进行建模，它能捕捉连续方面（如物理环境）和离散事件行为（如控制决策）。尽管许多工具支持基于模型的代码生成，但重点多放在性能优化上，许多与正确性相关的问题并未得到很好的解决：
- 模型与生成代码之间的精确关系很少被明确规定或形式化。
- 生成的代码针对特定嵌入式平台，无法推广到多目标平台，且没有生成器考虑嵌入式WSAN。
- 生成的代码不遵守目标平台的硬件/软件约束。
- 连续模块在代码生成前要么被忽略，要么被弃用，导致模型与嵌入式代码之间的对应关系丢失。

为解决这些问题，提出了一个设计嵌入式控制的框架，该框架明确考虑了嵌入式系统的约束。它采用混合系统语言对系统进行建模，重点采用分布式控制策略，明确考虑硬件/软件约束，能够为多个嵌入式平台生成代码。

框架包含四个设计阶段：
- 参考模型：使用混合系统捕捉控制/诊断策略和物理工厂。
- 控制模型：是源模型的投影，