1、停止信号
A(
L "WCS_Write".急停信号
L 0
<>I
)
O "接收提升机的数据".急停信号
S #穿梭车状态.MA_02
2、启停信号
A(
O #穿梭车状态.Auto
O #穿梭车状态.Auto1
)
AN "触摸屏使用".维修.维修执行
= #穿梭车状态.MA_01
3、伸缩臂在原点
A #输入点.I."I_1.1"
A #输入点.I."I_1.4"
= #穿梭车状态.M_29
A #穿梭车状态.MA_05
= #输出点.Q."Q_0.5"
4、故障清除
A #穿梭车状态.MA_05
R #流程类报警.Alarm_1
R #流程类报警.Alarm_2
R #流程类报警.Alarm_3
R #流程类报警.Alarm_4
R #流程类报警.Alarm_5
R #流程类报警.Alarm_6
5、时间定义
L #T_Nr
T #T_1
LAR1 P#2.0
L 19
L0: T #LP
L LW [ AR1 , P#0.0 ]
INC 1
T LW [ AR1 , P#2.0 ]
+AR1 P#2.0
L #LP
LOOP L0
6、穿梭车到位延时
A "参数设定_DB".穿梭车状态.穿梭车停准信号
L s5t#80ms
SD T [ #T_8]
A T [ #T_8]
= #穿梭车状态.M_27
7、四钩抓位置判断
A T [ #T_16]
= #穿梭车状态.M_13
A T [ #T_17]
= #穿梭车状态.M_14
A #输入点.I."I_0.0"
A #输入点.I."I_0.2"
A #输入点.I."I_0.4"
A #输入点.I."I_0.6"
AN #输入点.I."I_0.1"
AN #输入点.I."I_0.3"
AN #输入点.I."I_0.5"
AN #输入点.I."I_0.7"
L S5T#30MS
SD T [ #T_16]
A #输入点.I."I_0.1"
A #输入点.I."I_0.3"
A #输入点.I."I_0.5"
A #输入点.I."I_0.7"
AN #输入点.I."I_0.0"
AN #输入点.I."I_0.2"
AN #输入点.I."I_0.4"
AN #输入点.I."I_0.6"
L S5T#30MS
SD T [ #T_17]
8、任务判断
1左伸取货、2左伸放货、3右伸取货、4右伸放货、5左伸. 6 右伸 7. 收叉
L #当前任务判断
JL END
JU LABLE
JU LABLE_1 //1左伸取货
JU LABLE_2 //2左伸放货
JU LABLE_3 //3右伸取货
JU LABLE_4 //4右伸放货
JU LABLE_5 //5.左伸
JU LABLE_6 //6.右伸
JU LABLE_7 //7. 收叉
END: NOP 0
9、执行状态-取货-伸臂
A #穿梭车状态.M_27
A #穿梭车状态.M_22
A #输入点.I."I_1.6"
A #穿梭车状态.M_29
A #穿梭车状态.M_13
AN #穿梭车状态.M_24
AN #输入点.I."I_1.0"
AN #输入点.I."I_1.3"
AN #穿梭车状态.M_30
S #伸缩臂控制.M_05
S #穿梭车状态.M_24
R #穿梭车状态.M_07
R #穿梭车状态.M_08