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原创自动驾驶之地面真值解释

关于ground truth，ground truth是摄影、测量与遥感学领域常用词汇，其解释就是字面意思：地面真值，地面实况；延伸到图像处理、机器学习等其他领域一般表示真实值，正确答案（或正确测量数据）。它是一个正确的基准值，一般用来进行误差估算和效果评价。

2024-06-04 18:38:42 86

原创（二）深度神经网络的安全性和可信度的调查----验证、测试、对抗性攻击和防御，以及可解释性

我们从可实现的保证类型、底层算法和客观属性（即鲁棒性、可达性、区间和 Lipschitzian）等方面总结了表 1 中一些现有的 DNN 验证方法。

2024-06-04 18:37:57 953

原创（一）深度神经网络的安全性和可信度的调查----验证、测试、对抗性攻击和防御，以及可解释性

在过去的几年中，深度神经网络（DNNs）在几个长期任务上实现人类水平的表现方面取得了重大进展。随着dnn在各种应用上的广泛应用，人们对其安全性和可信度的担忧被公开提出，特别是在广泛报道涉及自动驾驶汽车的致命事件之后。解决这些问题的研究尤其活跃，在过去的几年里发表了大量的论文。本文回顾了目前旨在使DNN安全、值得信赖的研究工作，重点关注四个方面：验证、测试、对抗性攻击和防御，以及可解释性。我们总共调查了202篇论文，其中大部分是在2017年之后发表的。

2024-05-03 12:38:15 1983

原创形式化可信人工智能方向相关研究介绍

Dutta 等人借助于局部搜索及混合整数线性规划, 提出了计算网络输出集合上近似的迭代算法[343]. 首先, 随机选取输入集合的一个初始样本, 利用局部搜索的方法来估计神经网络输出的上下界. 局部搜索往往不能得到神经网络输出的全局上下界, 而是局部上下界. 基于搜索到的局部上下界构建一个混合整数线性规划, 此规划的一个可行解将改善此局部上下界. 如果此规划无解, 则算法终止, 返回的上下界为全局上下界;如果有解, 再利用局部搜索的方法来估计神经网络输出的上下界, 迭代此过程.

2024-05-03 09:51:50 776

原创 Uppaal中，出现V‘ == s_height,V‘在这里是什么变量？

在Uppaal5.0中，所有V’的符号都是时钟符号，在定义时，用。

2024-04-30 01:20:23 313

原创 uppaal中报错参数不相容，如何解决？

我这里是因为在定义小数时，用了整数型的参数，

2024-04-30 01:10:59 432

原创 uppaal写代码是报错，自由进程参数必须是一个有界整数或者一个标量

const int s需要修改为const int[1,10] s。这里就需要给相关参数设置一个范围值，在设置概率参数时，可能会报这个错。

2024-04-30 00:54:47 73

原创 UPPAAL中声明是如何定义的？

我们在给uppaal进行书写时，声明的定义肯定是需要的，不管是全局声明还是局部声明，接下来我将介绍一下官方给的声明给出的定义格式。

2024-04-27 20:11:14 925

原创核反应堆保护系统重要控制因素

在这个循环过程中，余热在很长时间内得到释放。流程图如图所示。其中MAN10AA101,MAN20AA101 为隔离阀。

2024-04-25 22:48:12 849

原创实时系统的自动机

4 实时系统实时系统是指对于时间有严格要求的系统, 系统的状态、动作或运行轨迹需要满足一定的时间约束条件,例如, 必须在一定时间期限内做出响应等. 汽车的控制系统、网络实时监控系统都有这些要求, 因此可以称为实时系统. 下面将从实时系统的行为规约、性质规约和验证、验证工具进行展开, 最后还对实时系统的鲁棒性进行介绍.

2024-04-23 23:38:42 868

原创美国火星车形式化验证案例

为了使用模型检查器，我们定义了一个小的配置文件，它标识了我们感兴趣的代码部分这个配置文件允许我们为我们想要验证的代码的相关部分，并将它们放入可执行系统中，定义执行上下文，然后进行分析。配置文件中的最后三行定义了所需的头文件dcas.h，其中包含数据结构节点的定义和源文件的名称（dcas.c）的附加例程，包括定义DCAS指令语义的函数的C编码（如图6所示）。但是，它也支持在配置文件中定义更高级的抽象函数（类似于图9中的抽象函数），这可以用于减少提取的模型的复杂性。图6给出了detlef中定义的该指令的语义。

2024-04-23 22:58:08 698

原创基于时间自动机的验证

时序逻辑模型检验问题可以归结为基于自动机理论的模型检验.在这个途径中,时序逻辑性质自动转换为一个自动机,这样,系统和性质都建模为自动机,模型检验问题就归结为自动机的语言包含、判空等问题。模型检验的核心是有穷状态空间上的遍历策略和算法,主要有显式方法和隐式方法.显式方法是通过状态计算来遍历状态空间,隐式方法是通过不动点计算来遍历状态空间.两者的本质都是有穷状态空间的穷尽搜索.因而,模型检验的关键问题就是如何应对系统状态爆炸,在可表示的状态空间和有效的时间内完成搜索.对于这个问题,主要有3类途径.

2024-04-22 23:17:30 382

原创模糊性隐身签名

EUF-CMA要求:已知公钥pk,概率多项式时间( probability polynomial-time, PPT)攻击者在获得它希望得到的有效数据签名后,能够为新数据M*计算出有效签名的概率是可忽略的.如果数字签名方案满足上述安全要求，那么有效的数字签名能让数据接收者相信其收到的数据没有被篡改，且数据的发送方就是相应公钥pk的拥有者。模糊隐身签名(F-SS)方案是一种SS方案(MKGen,OPKGen,OSKGen,Track,Sign,Vf)，附加接口(FTKGen,FTrack)定义如下。

2024-04-21 00:15:13 725 1

原创 Lustre中高阶算子的思考

v1到vk为输出的数组结果,例如:arr1=(map add áá10ññ)(arr2,arr3),则arr1[i]=arr2[i]+arr3[i],0≤i<10.,an),a1~an是n个输入数组,size为数组大小,op为一个操作或一个函数调用function,其输入参数为n+1个参数:n个数组和一个acc的初值init,输入参数列表必须非空, acc[0]=init,acc[i+1]=op(acc[i],a1[i],…foldi运算类似于fold,只是其第1个输入数组为固定的数组[v0,v1,…

2024-04-03 00:07:00 277 1

原创 Error in gList(list(wrapvp = list(x = 0.5, y = 0.5, width = 1,...only ‘grobs‘ allowed in “gList“

例如下面这段代码，要把plot输出的对象放在with这个括号中，png输出写在上面，这里d.class是引用的文件的数据，如d.class <- read_csv(“data/class.csv”)这里主要是因为plot输出的方式和ggplot不一样，不能直接用grid.arrange进行输出，需要进行调整。需要加载library(magick)和library(png)要想在另一个功能调用这个png照片，还可以用一下代码完成调用。在r语言中用plot输出图像时，一直报这个错误。

2024-03-14 16:56:16 326 1

原创 R语言Error : Can‘t access reactive value ‘start‘ outside of reactive consumer.设置时间范围筛选数据时，设置可更改时间中的bug

这里date_start需要先赋值，date_start<-input$start,然后在时间筛选过程中，把date_start放进去，所有在输出里用到date_start和date_end的数据都要卸载reactive这个大括号里，否则就会报一堆错误。这里就是在对日期中的input#start里的起始时间的值进行设置时，这里没处理好会报一大堆错误。这里有bug的关键之处在于。date_end同理。

2024-03-12 19:07:25 144 1

原创报错HTTP 426，GET..The rsconnect package is out of date. Please update to the latest available on CRAN.

报这个错就是因为rsconnect包没有安装最新的，无脑找到最新版本的R语言包，下载就可以了。最新版的R语言是4.4，rsconnect是1.2.1版本的，下载之后就能正常运行了。至于怎么找到这个包，可以参照我之前的文章，这里不再赘述。

2024-03-12 11:51:48 197 1

原创 `data` must be a data frame, or other object coercible by `fortify()`, not an S3 object with class m

同时，这里报错中mts/ts意思，R语言中基本的时间序列对象为ts，data如果是向量，时间序列的class属性为“ts”；'data’必须是一个数据框架，或者其他可以通过‘ fortify ()’强制执行的对象，而不是一个具有 mts/ts类的 S3对象。后来发现，我在设置中文格式时，把tidyverse给挂了，tidyverse相关包我也没下载。因为这里用到了管道的写法，%>%,表示依次对数据进行若干操作：先对数据。这里在给data赋值时，一直报这个错误，之前还可以正常运行，突然就挂了。

2024-03-11 21:56:42 315

原创 R语言中unable to start png() device报错，怎么处理？

这里需要将路径名设置为包所在的根路径，右键img，点击copy path，就可以看到根路径了，这里修改之后就可以正确保存在本地了。这里显示为True，依然报错，主要是因为在生成png图片，路径设置的有问题，无法找到正确放置的路径名。首先在R Console中输入:capabilities();这里如果png下面为false，就要去下载png对应的包。

2024-03-11 00:18:32 399

原创状态机关键字小记

unless代表强迁移，until代表弱迁移。

2024-03-09 19:42:31 138 1

原创在pycharm中配置R语言ggplot2安装包,报错Cannot install package ‘ggplot2‘. Check console for process output，解决方法

如果在pycharm的+号这里下载一直不成功，可以直接选择去清华源镜像官网去下载，把包解压在R语言包的library目录中。这个需要跟pycharm版本匹配，我的pycharm是2020.3.5版本的。如果还不显示，退出项目，重新进入就可以显示已经下载的安装包。首先找到正确的R包版本，我这里使用的R包3.6.3版本的。

2024-01-11 18:46:09 683

原创 R语言中安装ggplot2包时报错invalid multibyte character in parser at line 1

主要原因是因为将R包放在了有中文名的文件夹里，后续把R包直接放在E盘底下，即可直接下载包，这个问题卡了半天，原来是包名的原因。

2024-01-06 21:06:33 476 1

原创 msys2 报 signature from “David Macek ＜david.macek.0@gmail.com＞“ is marginal trust

在这个网站上，https://repo.msys2.org/msys/x86_64/，下载最新版的msys2的sig和zst文件，我现在下的是这一版的，msys2-keyring-1-20231013-1-any.pkg.tar.zst.sig， msys2-keyring-1-20231013-1-any.pkg.tar.zst。然后进到文件夹，cmd一下，完成下面指令，版本号一定要跟下载的对应。

2023-12-12 17:57:34 560

原创 uppaal使用入门

uppaal 5.0

2023-11-17 19:09:25 431 1

原创 Spring-boot技术

轻量级的开源框架。SpringBoot和Spring之间有什么联系？SpringBoot本质上就是一个Spring框架，只不过它是站在Spring的肩膀上。简化了Spring的配置。Spring 配置魔鬼。→ 给到亿些默认值。

2023-11-03 20:01:08 43

原创 Uppaal5.0的License key 获取

需要用学校的官方邮箱注册才行，注册完成后需要在邮箱中验证一下，即可得到许可证。当5.0版本安装后，需要获取学术许可证密钥。如果是自己的邮箱注册，无法完成注册。这时需要进行信息注册。

2023-10-17 17:52:52 320 2

原创 Lustre理论学习

特别地，小步语义大部分都带有迭代的味道，它要求抽象机器反复执行规约步骤（Machine#run中的 while 循环），这些步骤以及与它们同样类型的信息可以作为自身的输入和输出，这让它们适合这种反复进行的应用程序。这必然需要把程序的执行当成一个递归的而不是迭代的过程：大步语义说的是，为了对一个更大的表达式求值，我们要对所有比它小的子表达式求值，然后把结果结合起来得到最终答案。“::=” ,在此上下文中表示"定义为"或者"组成" 或者"由其衍生而来"。二元运算符(binary operator)binop。

2023-10-07 11:18:03 90 1

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