PCL随机采样滤波（random_sample）

者山海

于 2024-08-01 17:25:23 发布

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分类专栏： PCL 文章标签：算法 3d 机器学习

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1.原理

在点云中随机选取一定数量的点云点，作为抽稀后的点。

（1）随机选取点云中一定数量的点云点，作为抽稀后的结果点云。

2.使用场景

抽稀：随机采样速度较快，但是结果不准确。

3.注意事项

无

4.关键函数

（1）设置随机采样结果点云数。

setSample()

（2）设置种子点；种子点设置之后，每次随机采样的结果就都是一致。

setSeed()

5.代码

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/filters/random_sample.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main()
{
    /****************随机下采样滤波********************/
    // 原始点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::io::loadPCDFile("D:/code/csdn/data/JZDM.pcd", *cloud);   // 加载原始点云数据
    // 结果点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

    // 随机下采样滤波
    pcl::RandomSample<pcl::PointXYZRGB> filters;
    filters.setInputCloud(cloud);
    filters.setSample(cloud->points.size() / 5.0);                        // 结果点云点个数
    filters.setSeed(4);                                                   // 设置随机函数的种子点（设置之后每次采样的结果将一致）
    filters.filter(*cloud_filtered);

    /****************展示********************/
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view_raw(new pcl::visualization::PCLVisualizer("raw"));
    view_raw->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, "raw cloud");
    view_raw->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "raw cloud");

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view_filtered(new pcl::visualization::PCLVisualizer("filter"));
    view_filtered->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud_filtered, "filtered cloud");
    view_filtered->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "filtered cloud");

    while (!view_raw->wasStopped())
    {
        view_raw->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
    while (!view_filtered->wasStopped())
    {
        view_filtered->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }

    return 0;
}