PCL半径滤波（radius_outlier_removal）

1.原理

对整个点云建树，进行邻域搜索，如果某个点云点邻域搜索得到的邻域点个数小于某个阈值，则证明它是离群点，删除。

（1）对整个点云建树。

（2）对每个点云点依次进行邻域搜索。

（3）如果邻域搜索得到的点云点小于某个阈值，那么其被判断为离群点，删除。

（4）剩余未离群的点云点被组合成结果文件。

如下图：

2.使用场景

去噪：半径滤波是很常用的去噪滤波，要多注意。

3.注意事项

无

4.关键函数

（1）设置点云邻域搜索的邻域半径；取点云一定半径内的邻域点。

setRadiusSearch()

（2）设置点云邻域搜索之后，如果某点邻域点的个数小于某个值，那么被判断为离群点，则删除。

setMinNeighborsInRadius()

5.代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/time.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

int main()
{
    /****************半径滤波********************/
    // 原始点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::io::loadPCDFile("D:/code/csdn/data/JZDM.pcd", *cloud);   // 加载原始点云数据
    // 结果点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

    // 半径滤波
    pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZRGB> filters;
    filters.setInputCloud(cloud);
    filters.setRadiusSearch(0.3);                                      // 邻域半径
    filters.setMinNeighborsInRadius(50);                               // 当某个点云点邻域半径内的点数<10时删除
    filters.filter(*cloud_filtered);

    /****************展示********************/
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view_raw(new pcl::visualization::PCLVisualizer("raw"));
    view_raw->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, "raw cloud");
    view_raw->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "raw cloud");

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view_filtered(new pcl::visualization::PCLVisualizer("filter"));
    view_filtered->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud_filtered, "filtered cloud");
    view_filtered->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "filtered cloud");

    while (!view_raw->wasStopped())
    {
        view_raw->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
    while (!view_filtered->wasStopped())
    {
        view_filtered->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }

    return 0;
}

6.结果展示

为了测试明显，过度去噪了。