PCL最低栅格滤波（grid_minimum）

者山海

已于 2024-09-20 09:40:22 修改

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分类专栏： PCL 文章标签：算法 c++ 3d

于 2024-07-30 13:59:56 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/xhm01291212/article/details/140794662

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1.原理

将点云体素化（也称为点云栅格化）之后，取每个栅格化网格的z值最低点作为特征点，组合获取结果点云。

（1）将点云体素化为一个个小的体素块

（2）取每个体素块中点云z值最低点作为该体素块特征点；组合成结果点云。

如何理解体素化：如下图，将整体点云体素化为多个小体素块，用一个个正方形的小块代表该范围内的点云

2.使用场景

实际工作中一般用于辨别、切割点云中高程不同的物体。

如下图，较高的建筑物经过栅格化抽稀，明显和附近的地面区分开（红框内即为经过滤波后辨别出的建筑物，若要提取，下一步可通过z值条件滤波等提取）。

同理，也可用来分开杆塔和草地，大树和车等东西。

3.注意事项

无

4.关键函数

（1）设置体素块的边长；

setResolution()

5.代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/grid_minimum.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

int main()
{
    /****************栅格最低点滤波********************/
    // 原始点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile("D:/code/csdn/data/JZDM.pcd", *cloud);   // 加载原始点云数据
    // 结果点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    //栅格最低点滤波
    pcl::GridMinimum<pcl::PointXYZ> filters(0.0);        // 栅格最低点滤波器
    filters.setResolution(0.5);                          // 设置栅格边长
    filters.setInputCloud(cloud);
    filters.filter(*cloud_filtered);

    /****************展示********************/
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view_raw(new pcl::visualization::PCLVisualizer("raw"));
    view_raw->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "raw cloud");
    view_raw->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "raw cloud");

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view_filtered(new pcl::visualization::PCLVisualizer("filter"));
    view_filtered->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_filtered, "filtered cloud");
    view_filtered->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "filtered cloud");

    while (!view_raw->wasStopped())
    {
        view_raw->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
    while (!view_filtered->wasStopped())
    {
        view_filtered->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }

    return 0;
}