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ros
文章平均质量分 92
nudt_qxx
这个作者很懒,什么都没留下…
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Ubuntu 14.04 安装ROS Indigo
ROS (Robot Operating System) 是目前最为领先的机器人操作系统,被广泛用于机器人系统的控制与仿真中。虽然之前早有了解,但直到近日因为科研需要才开始正式使用它。本教程在Ubuntu 14.04下安装成功,安装的ROS版本是ROS Indigo(2014版本)。ROS的全名是Robot Operating System,即机器人操作系统。虽然名字里有个“操作系统”,但它并不是独原创 2017-11-08 14:56:24 · 1288 阅读 · 0 评论 -
catkin: command not found解决方案
环境Ubuntu 14.04 + ROS indigo今天编译一个slam建图工具,提示“catkin: command not found”。我比较奇怪的是,我是按照官方教程安装的ROS,按理说应该catkin应该也被安装进去了。至少我在终端输入catkin_然后TAB键后还是会有一些命令:但是唯独catkin命令不存在。解决方案:git clone http原创 2017-12-18 10:30:29 · 23473 阅读 · 5 评论 -
Error: could not call python function 'rosdep2.rospack.init_rospack_interface'
环境Ubuntu 14.04 + ROS indigo 今早装了个catkin工具,装了部分依赖,然后下午在编译ORB-SLAM2的时候突然被卡住了,一个近乎诡异的报错,提示:[rospack] Error: could not call python function 'rosdep2.rospack.init_rospack_interface'详细报错信息如下:Failed to invo原创 2017-12-18 20:56:17 · 4138 阅读 · 2 评论 -
编译ORB-SLAM2提示:undefined reference to symbol '_ZN2cv6String10deallocateEv'
环境Ubuntu 14.04 +opencv3.3.1编译orb-slam2,报错:undefined reference to symbol '_ZN2cv6String10deallocateEv'详细报错信息如下:/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.3.3, needed by ../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so,原创 2017-12-17 21:56:50 · 8956 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM2系列之四:利用华硕Xtion Pro Live跑ORB_SLAM2
网上关于深度相机跑ORB_SLAM2的教程大多数是以Kinect作为传感器的。高博的博客中有一篇是用的Kinect2,在ROS运行的orb_slam2。今天我们来试一试不用ROS,通过OpenNI2直接调用xtion获取rgb数据和depth数据来重建环境。我的建议,要么xtion要么kinect2, 因为kinect很鸡肋,xtion比它轻巧,kinect2比它分辨率高。这里找到一份在ORB_SL原创 2017-12-15 21:39:20 · 1541 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM2系列之二:ORB_SLAM2跑单目SLAM
接上一篇ORB_SLAM2系列之一:Ubuntu 14.04 ROS indigo下编译安装ORB_SLAM2,ORB_SLAM2提供了单目,双目和rgbd接口,这里我们先来尝试运行下最简单的单目SLAM(MonoSLAM)。理论上编译成功之后直接进入到ORB_SLAM2/Examples/Monocular文件夹下去执行文件就可以了,不过需要解决个错误:error while loading sh原创 2017-11-29 22:33:12 · 3418 阅读 · 0 评论 -
opencv3计算摄像头内参
ORB-SLAM2跑单目SLAM需要设定相机参数到yaml文件,这里来说下如何利用opencv进行相机参数设定。环境Win10,VS2015+opencv3.3.1对摄像机进行标定可以使用直接使用摄像头也可以事先拍好照片。利用自己摄像头批量拍摄图片见:[opencv3调用笔记本摄像头批量拍摄图片]。(http://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/detail转载 2017-12-14 22:12:30 · 4858 阅读 · 0 评论 -
ROS 控制机器人走正方形
环境Ubuntu 14.04 +ROS indigo准备工作现在下载机器人程序包之前,我需要先安装一些必要的软件包。直接执行下面的命令进行安装: sudo apt-get install -y ros-indigo-turtlebot-bringup \ ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \ ros-indigo-原创 2017-12-06 20:25:12 · 5385 阅读 · 1 评论 -
ORB_SLAM2系列之一:Ubuntu 编译安装ORB_SLAM2
环境Ubuntu 14.04 +ROS indigo解决依赖首先需要编译安装GLEW和Pangolin安装GLEW:sudo apt-get install libx11-devsudo apt-get install libgl1-mesa-dev sudo apt-get install libglu1-mesa-dev sudo apt-get insta...原创 2017-11-29 18:53:24 · 1593 阅读 · 0 评论 -
利用华硕Xtion Pro Live 在ROS-kinetic下跑rgbdslam_v2
接上一篇Ubuntu 16.04 ROS-kinetic安装华硕Xtion Pro Live 驱动,这里把华硕Xtion Pro Live的驱动安装成功之后,我们可以尝试用这个kinect来跑一下 RGBD-SLAM-V2。 RGBD-SLAM-V2程序是由F. Endres大大写的。为什么首先选这个程序呢?因为它的原理在我们前面的博客中介绍过了。它是一个基于深度相机、Pose graph (图原创 2017-11-28 16:34:22 · 1021 阅读 · 0 评论 -
ROS 编译rgbdslam_v2报错:AttributeError: module 'em' has no attribute 'Interpreter'
解决方案:pip uninstall empip install empy原创 2017-11-28 22:47:19 · 3184 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu 16.04 ROS-kinetic安装华硕Xtion Pro Live 驱动
今天老师提供了一个华硕的kinect设备,名叫Xtion Pro Live,拿来尝试跑一下ORBSLAM。驱动安装首先需要安装下设备驱动,在Ubuntu 16.04 ROS-kinetic环境下直接在命令行下输入:sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-openni2-camera ros-kinetic-openni2-la原创 2017-11-28 15:45:09 · 4110 阅读 · 4 评论 -
SLAM介绍
SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写,意为“同时定位与建图”。它是指运动物体根据传感器的信息,一边计算自身位置,一边构建环境地图的过程。目前,SLAM的应用领域主要有机器人、虚拟现实和增强现实。其用途包括传感器自身的定位,以及后续的路径规划、场景理解。两大类随着传感器种类和安装方式的不同,SLAM的实现方式和难度会有很大差异。粗略来说,SLAM主原创 2017-11-10 21:23:43 · 2277 阅读 · 0 评论 -
ROS执行rosrun rqt_graph报错No module named 'catkin_pkg'
环境:Ubuntu 16.04+ ROS ROS kinetic,在这里我执行命令:rosrun rqt_graph rqt_graph时候报错,信息如下:raceback (most recent call last): File "/opt/ros/kinetic/lib/rqt_graph/rqt_graph", line 5, in <module> from rqt_gui.m原创 2017-11-08 22:53:08 · 4482 阅读 · 2 评论 -
Ubuntu 16.04 安装ROS kinetic提示Depends: ros-kinetic-desktop but it is not going to be installed
今天在Ubuntu 16.04 安装ROS kinetic,按照流程在一步步走:一.设置安装源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'二.设置keyssudo apt-key adv --key原创 2017-11-08 21:51:01 · 16829 阅读 · 3 评论 -
ORB_SLAM2系列之三:ORB_SLAM2跑RGBD SLAM数据集
简介ORB-SLAM2是一套完整的SLAM方案,提供了单目,双目和RGB-D三种接口。它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作。ORB-SLAM2在后端上采用的是基于单目和双目的光束法平差优化(BA)的方式,这个方法允许米制比例尺的轨迹精确度评估。此外,ORB-SLA...原创 2017-12-02 17:23:15 · 10153 阅读 · 2 评论