ORB_SLAM2系列之四:利用华硕Xtion Pro Live跑ORB_SLAM2

最新推荐文章于 2024-01-26 11:26:27 发布
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分类专栏： slam 计算机视觉 ros 机器人 图像处理 文章标签： 传感器 slam的原理 kinect2-0
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本文链接：https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/78816996
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网上关于深度相机跑ORB_SLAM2的教程大多数是以Kinect作为传感器的。高博的博客中有一篇是用的Kinect2，在ROS运行的orb_slam2。今天我们来试一试不用ROS，通过OpenNI2直接调用xtion获取rgb数据和depth数据来重建环境。我的建议，要么xtion要么kinect2, 因为kinect很鸡肋，xtion比它轻巧，kinect2比它分辨率高。这里找到一份在ORB_SLAM2基础上修改了代码，用华硕Xtion作为传感器的ORB_SLAM2版本。编译安装教程很详细，我就不再继续Copy了，就贴个链接：

Real-time envrionment reconstruction based on ORB_SLAM2 with XTION (RGBD sensor)

原理解释在这里：关于SLAM的那些事——实时RGBD_ORB_SLAM (Ubuntu+Xtion)

还有，需要在Ubuntu装下openni2+pcl，贴个链接：opencv +openni2+pcl在ubuntu14.04下的安装

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ORB-SLAM2项目实战(4) — ROS下运行ORB-SLAM2稠密地图重建
几度春风里的博客
06-16 3464
在./orbslam2_ws下source ./devel/setup.bash，然后运行roslaunch ORB_SLAM2 orbslam2.launch可以得到相同的效果。如果进行了滤波处理，可以修改double resolution = 0.00000001，修改后颜色显示正常，但存在明显的漂移，但效果较以前好很多。在./orbslam2_ws/src/ORB_SLAM2想创建launch文件夹，创建orbslam.launch文件。将ros_rgbd.cc下的话题名称修改。
在使用poine版本的ORB_SLAM2时遇到的一些问题
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01-29 2219
首先声明：  我是想通过这个来实现save and load 功能。  感谢原作者与poine所做的贡献。poine版本的请参考该链接下载：http://recherche.enac.fr/~drouin/slam/orbslam2/poine_orbslam2_04_07_16.tgz原版请参考该链接下载：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2我使用的计算机配置...
rgbd_xtion_orb_slam
05-24
基于orb_slam2的xtion实时重建demo，更多细节http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/51490201
利用华硕Xtion Pro Live 在ROS-kinetic下跑rgbdslam_v2
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11-28 1032
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Ubuntu18.04运行ORBSLAM2/PCL点云SegmentationFault问题
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m0_51143498的博客
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试了原文的解决办法，没有成功。排查了一下，跑一个小程序测试了PCL点云库，发现是点云库的问题。查了一些办法，最后找到可能原因是依赖库不全以及cmake的release版本和C++11不兼容的问题，遂改变编译方式重装PCL1.8.1.毕设需要SLAM算法，稠密建图很方便能部署的就是ORBSlam2了，于是用了高博的稠密点云版本，借鉴了大佬。自行编译后，在build文件夹终端打开，输入./test_pcl，弹出点云窗口，段错误解决！终端打开，（最好不要用make -j，虚拟机会卡得很死）正常工作，问题搞定！
ORB—SLAM2学习记录2-ORB_SLAM2运行自己的数据集
seawolfe的博客
07-08 3566
ORB-SLAM2运行自己的数据集 本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论，  欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/ 一、生成数据集 1.生成图片   搭建好ORB-SLAM后，可以跑自己的数据进行实验了。首先进行数据准备。我这里是通过摄像头采集到的视频。先要将视频处理成一
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cd g2o_with_orbslam2 mkdir build cd build cmake .. make 如果您有任何问题，请按照的说明进行操作 然后编译ORB_SLAM2。 您首先需要在ORB_SLAM2_modified / Thirdpary中编译DBoW2，然后在编译。 最后，构建...
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r2live：R2LIVE是一个健壮的实时紧密耦合的多传感器融合框架，该框架融合了来自LiDAR，惯性传感器，视觉相机的测量结果，以实现可靠，准确的状态估计
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R2LIVE 鲁棒，实时，LiDAR-Inertial-Visual紧密耦合状态估计器和映射 R2LIVE是一个健壮的实时紧密耦合的多传感器融合框架，该框架融合了来自LiDAR，惯性传感器，视觉摄像机的测量结果，以实现健壮，准确的状态估计。 利用所有传感器的测量优势，我们的算法对于各种视觉故障，LiDAR退化场景具有足够的鲁棒性，并且能够在机载计算平台上实时运行，如室内，室外进行的大量实验所示，以及不同规模的混合环境。 在（d）中显示了香港大学主楼的重建3D地图，在（a）和（b）中显示了带有对应全景图像的细节点云。 （c）表明我们的算法可以自行关闭循环（返回起点），而无需任何其他处理（例如循环闭合）。 在（e）中，我们将地图与卫星图像合并，以进一步检查系统的准确性。 我们在一个由拥挤的大厅和很长的狭窄隧道组成的香港地铁站中评估了算法，如（a）所示。 该隧道长达190美元，长满了移动的行
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ORB_SLAM2 with XTION的编译问题及解决（1） 源链接为https://github.com/chaizheng2157/RGBD_ORB_SLAM2_RT 其中里面有两个包要编译，分别是g2o_with_orbslam2和ORB_SLAM2_modified。该文章为记录如何成功编译g2o_with_orbslam2，并解决问题。 1. 问题1 error: no matchin...
ORBSLAM2 运行记录
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运行记录 1、源码下载下来后 ，首先执行：./build.sh 进行编译 2、 (这一步不是必须)进入Examples/ROS文件夹 ，为ROS包重新命一个自己喜欢的名字 ，保持原来的名字ORBSLAM2也可以，这样是为了以后有多个ORBSLAM2版本代码时可以很方便的切换要运行的版本。 3、进入~/.bashrc文件，加入ROS包的路径 export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS...
编译安装ORB-SLAM2的过程中遇到libopenni的问题
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重新安装openni即可： sudo apt-get install libopenni-dev sudo apt-get install libopenni2-dev
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On my way
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1.前言 有关ORB算法的原理部分详细介绍，见链接。ORBSLAM2中使用到了opencv，而opencv中已经带有了ORB的实现，且考虑了旋转不变性和尺度不变性，那为何作者还要自己实现ORB呢。一个原因是opencv中ORB特征提取后一般会出现特征点分布不均的情况，作者自己实现的ORB则使用一些方法使特征点分布地更加均匀（应该是对后面特征点匹配有好处吧）。 2.代码文件 ......
kinect2 跑ORB_SLAM 2（仅用于提示个人）
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