机器人
nudt_qxx
这个作者很懒,什么都没留下…
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Ubuntu 16.04 安装ROS kinetic提示Depends: ros-kinetic-desktop but it is not going to be installed
今天在Ubuntu 16.04 安装ROS kinetic,按照流程在一步步走:一.设置安装源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'二.设置keyssudo apt-key adv --key原创 2017-11-08 21:51:01 · 16879 阅读 · 3 评论 -
自动驾驶算法岗位实习简单面试
Using c++ to write a queue. Need support function push(), pop()答案:#include <iostream>#include <string>using namespace std;templa原创 2018-07-25 18:21:37 · 9248 阅读 · 0 评论 -
四行代码把ply转为pcd
对应代码如下,需要PCL库。//main.cpp#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/point_types.h>using namespace pcl;using namespace pcl::io;int main (int argc, ch...原创 2018-04-19 19:44:34 · 8159 阅读 · 2 评论 -
ORB_SLAM2系列之三:ORB_SLAM2跑RGBD SLAM数据集
简介ORB-SLAM2是一套完整的SLAM方案,提供了单目,双目和RGB-D三种接口。它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作。ORB-SLAM2在后端上采用的是基于单目和双目的光束法平差优化(BA)的方式,这个方法允许米制比例尺的轨迹精确度评估。此外,ORB-SLA...原创 2017-12-02 17:23:15 · 10249 阅读 · 2 评论 -
Error: could not call python function 'rosdep2.rospack.init_rospack_interface'
环境Ubuntu 14.04 + ROS indigo 今早装了个catkin工具,装了部分依赖,然后下午在编译ORB-SLAM2的时候突然被卡住了,一个近乎诡异的报错,提示:[rospack] Error: could not call python function 'rosdep2.rospack.init_rospack_interface'详细报错信息如下:Failed to invo原创 2017-12-18 20:56:17 · 4191 阅读 · 2 评论 -
编译ORB-SLAM2提示:undefined reference to symbol '_ZN2cv6String10deallocateEv'
环境Ubuntu 14.04 +opencv3.3.1编译orb-slam2,报错:undefined reference to symbol '_ZN2cv6String10deallocateEv'详细报错信息如下:/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.3.3, needed by ../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so,原创 2017-12-17 21:56:50 · 9000 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM2系列之四:利用华硕Xtion Pro Live跑ORB_SLAM2
网上关于深度相机跑ORB_SLAM2的教程大多数是以Kinect作为传感器的。高博的博客中有一篇是用的Kinect2,在ROS运行的orb_slam2。今天我们来试一试不用ROS,通过OpenNI2直接调用xtion获取rgb数据和depth数据来重建环境。我的建议,要么xtion要么kinect2, 因为kinect很鸡肋,xtion比它轻巧,kinect2比它分辨率高。这里找到一份在ORB_SL原创 2017-12-15 21:39:20 · 1548 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM2系列之二:ORB_SLAM2跑单目SLAM
接上一篇ORB_SLAM2系列之一:Ubuntu 14.04 ROS indigo下编译安装ORB_SLAM2,ORB_SLAM2提供了单目,双目和rgbd接口,这里我们先来尝试运行下最简单的单目SLAM(MonoSLAM)。理论上编译成功之后直接进入到ORB_SLAM2/Examples/Monocular文件夹下去执行文件就可以了,不过需要解决个错误:error while loading sh原创 2017-11-29 22:33:12 · 3437 阅读 · 0 评论 -
opencv3计算摄像头内参
ORB-SLAM2跑单目SLAM需要设定相机参数到yaml文件,这里来说下如何利用opencv进行相机参数设定。环境Win10,VS2015+opencv3.3.1对摄像机进行标定可以使用直接使用摄像头也可以事先拍好照片。利用自己摄像头批量拍摄图片见:[opencv3调用笔记本摄像头批量拍摄图片]。(http://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/detail转载 2017-12-14 22:12:30 · 4872 阅读 · 0 评论 -
ROS 控制机器人走正方形
环境Ubuntu 14.04 +ROS indigo准备工作现在下载机器人程序包之前,我需要先安装一些必要的软件包。直接执行下面的命令进行安装: sudo apt-get install -y ros-indigo-turtlebot-bringup \ ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \ ros-indigo-原创 2017-12-06 20:25:12 · 5410 阅读 · 1 评论 -
ORB_SLAM2系列之一:Ubuntu 编译安装ORB_SLAM2
环境Ubuntu 14.04 +ROS indigo解决依赖首先需要编译安装GLEW和Pangolin安装GLEW:sudo apt-get install libx11-devsudo apt-get install libgl1-mesa-dev sudo apt-get install libglu1-mesa-dev sudo apt-get insta...原创 2017-11-29 18:53:24 · 1609 阅读 · 0 评论 -
ORB特征提取匹配opencv3代码实现
#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>using namespace std;using namespace cv;int main ( int argc, char原创 2017-12-12 22:13:19 · 3289 阅读 · 0 评论 -
利用华硕Xtion Pro Live 在ROS-kinetic下跑rgbdslam_v2
接上一篇Ubuntu 16.04 ROS-kinetic安装华硕Xtion Pro Live 驱动,这里把华硕Xtion Pro Live的驱动安装成功之后,我们可以尝试用这个kinect来跑一下 RGBD-SLAM-V2。 RGBD-SLAM-V2程序是由F. Endres大大写的。为什么首先选这个程序呢?因为它的原理在我们前面的博客中介绍过了。它是一个基于深度相机、Pose graph (图原创 2017-11-28 16:34:22 · 1033 阅读 · 0 评论 -
ROS 编译rgbdslam_v2报错:AttributeError: module 'em' has no attribute 'Interpreter'
解决方案:pip uninstall empip install empy原创 2017-11-28 22:47:19 · 3283 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu 16.04 ROS-kinetic安装华硕Xtion Pro Live 驱动
今天老师提供了一个华硕的kinect设备,名叫Xtion Pro Live,拿来尝试跑一下ORBSLAM。驱动安装首先需要安装下设备驱动,在Ubuntu 16.04 ROS-kinetic环境下直接在命令行下输入:sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-openni2-camera ros-kinetic-openni2-la原创 2017-11-28 15:45:09 · 4141 阅读 · 4 评论 -
SLAM介绍
SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写,意为“同时定位与建图”。它是指运动物体根据传感器的信息,一边计算自身位置,一边构建环境地图的过程。目前,SLAM的应用领域主要有机器人、虚拟现实和增强现实。其用途包括传感器自身的定位,以及后续的路径规划、场景理解。两大类随着传感器种类和安装方式的不同,SLAM的实现方式和难度会有很大差异。粗略来说,SLAM主原创 2017-11-10 21:23:43 · 2296 阅读 · 0 评论 -
ROS执行rosrun rqt_graph报错No module named 'catkin_pkg'
环境:Ubuntu 16.04+ ROS ROS kinetic,在这里我执行命令:rosrun rqt_graph rqt_graph时候报错,信息如下:raceback (most recent call last): File "/opt/ros/kinetic/lib/rqt_graph/rqt_graph", line 5, in <module> from rqt_gui.m原创 2017-11-08 22:53:08 · 4508 阅读 · 2 评论 -
基于PCL和Eigen3的cmakelist
需要频繁写关于点云的程序,每次cmakelist链接很麻烦,特此记录,防止继续踩坑。cmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(ppp)find_package(cmake_modules REQUIRED)find_package(PCL REQUIRED)find_package(Eigen3 REQUIRED)add_definition...原创 2018-12-15 17:37:25 · 2013 阅读 · 2 评论