关于FreeRTOS优先级翻转与优先级继承的理解

    在项目中，移植了FreeRTOS实时操作系统，因为两个任务中的步进电机动作不能同步运动，使用了互斥信号量，在此记录优先级翻转与优先级继承的作用机制。

    先解释共享资源，可以是一段程序、一个功能、一个动作、一段指令或者传输几个字节，也可以是不能同步运行的不相关的多段程序，不同的程序被封装成一个“外壳”，被认为是同一种共享资源S。

    假设有A、B和C三个任务，优先级A>B>C，程序开始，A、B、C处于阻塞状态，任务C捕捉到信号量，开始执行任务C，任务C中使用了共享资源S，接着任务A捕捉到信号量，CPU使用权被任务A抢占，开始执行任务A，任务C被挂起，当运行到共享资源S的地方，发现其被任务C使用，任务A被挂起，任务C开始执行。这时候任务B捕捉到信号量，开始执行任务B，任务B结束以后，才开始执行任务C，任务C释放共享资源后，任务A才能执行。事实上，任务B的优先级低于任务A，但是任务A却要等待任务B,形成了优先级翻转。

    优先级继承,是互斥信号量具有的机制，当一个互斥信号量正在被低优先级的任务使用，有个高优先级任务尝试获取互斥信号量时，会被阻塞。不过这个高优先级的任务会将低优先级任务的提升到与自己相同的优先级，这个过程就是优先级继承。

    优先级继承 ，尽可能的降低了高优先级任务处于阻塞态的时间，并且将已经出现的“优先级翻转”的影响降到最低，但是只能减少影响，不能完全避免。