freeRTOS任务优先级翻转

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一、任务优先级翻转问题描述：

二、举例说明：

三、解决方法：

四、示例代码：

4.1、优先级继承协议：

4.2、优先级天花板示例：

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一、任务优先级翻转问题描述：

        任务优先级翻转是一个常见的实时操作系统(RTOS)问题，发生在高优先级任务被低优先级任务阻塞的情况下。具体说就是，当高优先级任务需要访问一个被低优先级任务持有的共享资源时，低优先级任务会阻塞高优先级任务，导致中等优先级任务可以抢占低优先级任务，从而进一步延迟高优先级任务的执行。这种情况称为优先级翻转。

二、举例说明：

        假设有三个任务：

                1、高优先级任务A ;

                2、中等优先级任务B；

                3、低优先级任务C；

        任务C持有一个共享资源(如互斥锁)，任务A需要访问这个资源。任务A被阻塞，等待任务C释放资源。此时若任务B开始运行，他会抢占任务C，导致任务A无法运行，直至任务B完成。这就是优先级翻转。

三、解决方法：

        有几种方法可以解决优先级翻转问题：

        1、优先级继承协议：当低优先级任务持有资源并阻塞高优先级任务时，低优先级