Zodiac_V的专栏

参考资料：http://www.songho.ca/math/homogeneous/homogeneous.htmlhttps://mp.weixin.qq.com/s/0QHxvTcH4H072U64uDK_2A问题：两条平行线可以相交。在欧氏空间（几何）中，同一平面的两条平行线不能相交，或者不能永远相遇。但是在投射空间中却不是这样。![c79a12fd0ca7725d513ac7c......

参考资料：视觉SLAM十四讲https://mp.weixin.qq.com/s/De-fkRVlqvYN6W9zYHS1_A概念梳理刚体在三维空间中的运动可以通过如下四种方式描述：旋转矩阵，旋转向量，欧拉角和四元数。标准正交基在线性代数中，一个内积空间的正交基事元素两两正交的基。我们称基中的元素为基向量。假若，一个正交基的基向量的模长都是单位长度1，则称为正交基为标准正交基。正交矩......

学习参考：https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8126333.htmlslam十四讲相机成像的过程实际是将真实的三维空间中的三维点映射到成像平面（二维空间）过程，可以简单的使用小孔成像模型来描述该过程，以了解成像过程中三维空间到二位图像空间的变换过程。小孔成像模型相机可以抽象为最简单的形式：一个小孔和一个成像平面，小孔位于成像平面和真实的三维...

相关工具：Kalibr是一个工具箱 , 它能够标定多目相机系统、相机 IMU相对位姿和卷帘快门相机 .常用的SFM工具 有Bundler 、 OpenMVG 和 MATLAB 多视几何工具箱等 .Bunlder 增量式地处理一组图像 , 提取其中的特征点进行匹配 , 完成三维重建并输出一个稀疏的场景结构 .OpenMVG 则偏重于多视几何问题的求解 .优化方面 ：Sophus 库为三维...