PIXHAWK
文章平均质量分 83
Zodiac_V
这个作者很懒,什么都没留下…
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pixhawk自学笔记之px4遥控信号部分
rc信号由src/drivers/px4io/px4io.cpp发布,频率是50HZ。(由宏定义IO_POLL_INTERVAL限制)我们追踪这个字段会发现,对电调的PWM的输出也是限制在这个值。我们发现rc_input_values rc_val;rc的载体是这个结构体。我们在sensors.cpp中的rc_poll()(这个函数用来收集和发布RC信号)函数中发现它的运作流程。在原创 2016-03-03 10:27:35 · 9706 阅读 · 0 评论 -
pixhawk自学笔记之windows下的cmake编译
1.首先需要确保已经安装了JAVA环境。 2.下载cmake编译工具,注意在安装过程中把cmake添加到环境中。 3.下载并安装PX4工具链,px4_toolchain_installer_v14_win.exe。 4.运行开始菜单下的 5.以后再次编译的时候就不需要再执行PX4 Software Download的,直接打开PX4 Console 6.此时可使用原创 2016-02-18 09:49:41 · 3607 阅读 · 0 评论 -
pixhawk自学笔记之创建一个应用程序(按官网)
今天我们看一下如何创建一个应用程序,读取传感器和发送数据:https://pixhawk.org/dev/px4_simple_app 当把环境搭建好,整个工程下载后,打开src-->examples--->px4_simple_app。当然了,也可以自己添加想实现的功能和任务。当写好这些应用程序,还要考虑要把它注册为NuttShell命令。为了使该应用程序进入固件的编译,将其添加到模原创 2016-02-18 10:22:13 · 5247 阅读 · 2 评论 -
pixhawk自学笔记之uorb学习总结
注:这是看过好多文章总结出来的,转载了较多人的博客,希望有知道原出处的人把地址留下,我贴上来。在此谢谢各位前辈的总结。(我会在后续笔记中贴出在我自己的程序中对于uorb的使用)进程与应用程序(传感器应用程序发送传感器数据到姿态过滤应用程序)之间的通讯是pixhawk软件架构的重要组成部分,进程(即所谓的节点)通过命名的总线交换消息称之为“主题”,在pixhawk中,一个主题仅包含一转载 2016-02-18 10:37:45 · 9698 阅读 · 2 评论 -
pixhawk自学笔记之px4程序启动顺序
在了解px4启动之前我们需要了解一下bootloader。Bootloader是在操作系统内核运行之前运行,可以初始化硬件设备,建立内存空间映射图等,整个系统的加载启动任务就是完全由Bootloader来完成的。它还是嵌入式系统在加电后执行的第一段代码,在它完成cpu和相关硬件的初始化后,再将操作系统映像或固化的嵌入式应用程序装在内存中然后跳转到操作系统所在的空间,启动操作系统运行(后面会有一篇专原创 2016-02-18 11:32:10 · 12437 阅读 · 1 评论 -
pixhawk自学笔记之环境搭建注意细节
假设我们在ubuntu下进行代码的阅读编译(我选择的是ubuntu14.04 LTS版本)首先你需要按照http://dev.px4.io/starting-installing-linux.html这个网址提供的环境搭建方式,安装必要的工具包和软件。首先我们要执行的是:~ $ sudo usermod -a -G dialout $USER如果不执行这一步后面原创 2016-03-04 15:36:30 · 6020 阅读 · 4 评论 -
pixhawk自学笔记之Mixer学习
混合器输出定义控制器的输出是如何映射到电机和伺服输出。所有内置mixer文件位于ROM文件系统的/etc/mixers目录,并编译成固件。Mixer是一组独立的映射器,从控制读入写入,写入执行器输出。一个模块,结合一组根据预先定义的规则和参数的输入,产生一组输出。1.语法:Mixer的定义是文本文件,用一个大写字母后跟一个冒号开头的行。所有其他的行都会被忽略,这意味着解释性文本原创 2016-03-05 09:40:59 · 5620 阅读 · 0 评论 -
pixhawk自学笔记之从串口获取光流数据
pixhawk代码已经给出了光流从iic接口获取数据的驱动,在driver文件下可以找到。因为我手边没有多余的传感器,也懒得重新配置mavlink协议,我们来看一下光流代码:我在main.c文件中把源代码给修改了,现在我们通过串口3,利用mavlink_msg_optical_flow_send函数传送数据。我们追踪到这个函数:在这个文件下。好,那我们看一下在飞控源代码里面怎么接受原创 2016-02-19 21:46:05 · 7535 阅读 · 7 评论