0.理解齐次坐标

参考资料：http://www.songho.ca/math/homogeneous/homogeneous.html
https://mp.weixin.qq.com/s/0QHxvTcH4H072U64uDK_2A

问题：两条平行线可以相交。

在欧氏空间（几何）中，同一平面的两条平行线不能相交，或者不能永远相遇。
但是在投射空间中却不是这样。

如上图所示，火车铁路在远离眼睛的情况下变得更窄。最后，两条平行的铁路线路在地平线处相遇，这就是无穷远处的一个点。

欧几里得空间（或笛卡尔空间）很好地描述了我们的2D / 3D几何，但它们不足以处理投影空间（实际上，欧几里德几何是投影几何的一个子集）。 2D点的笛卡尔坐标可以表示为（x，y）。

如果这一点远远超出无穷大怎么办？ 无穷远处的点将是（∞，∞），并且在欧几里德空间中它变得毫无意义。 平行线应在投影空间中的无穷远处相遇，但在欧几里得空间中不能。

解决方案：齐次坐标

齐次坐标是用N + 1个数表示N维坐标的一种方式。
为了表示2D齐次坐标，我们只需在现有坐标中添加一个附加变量w。 因此，笛卡尔坐标中的点（X，Y）在齐次坐标中变为（x，y，w）。 笛卡尔中的X和Y用x，y和w重新表示齐次;
X = x / w
Y = y / w

例如，笛卡尔坐标系下（1,2）中的点在均匀中变为（1,2,1）。 如果点（1,2）向无穷大方向移动，则它在笛卡尔坐标系中变为（∞，∞）。 并且它在齐次坐标中变为（1,2,0），因为（1 / 0,2 / 0）≈（∞，∞）。 请注意，我们可以在不使用“∞”的情况下表达无穷远处的点了。

为什么称它为齐次坐标

为了从齐次坐标（x，y，w）转换为笛卡尔坐标，我们简单地将x和y除以w;

转化齐次坐标到笛卡尔坐标的过程中，我们有一个发现，例如：

你会发现(1, 2, 3), (2, 4, 6) 和(4, 8, 12)对应同一个欧几里德空间的点 (1/3, 2/3)，任何标量的乘积，例如(1a, 2a, 3a) 对应 笛卡尔空间里面的(1/3, 2/3) 。因此，这些点是“齐次的”，因为他们代表了笛卡尔坐标系里面的同一个点。换句话说，齐次坐标有规模不变性。

证明：两条平行线可以相交。

有如下方程组：

我们知道由于C≠D，上述方程没有解。
如果C = D，则两条线相同（重叠）。

让我们在投射空间里面，用齐次坐标x/w, y/w代替x ,y。

现在，我们有一个解，（x，y，0），因为（C - D）w = 0，∴w= 0.因此，两条平行线在（x，y，0）处相遇，这是无穷远处的点。

齐次坐标在图形学中是一个非常基础的概念，例如3D场景映射到2D场景的过程中。

齐次坐标

“齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一，它既能够用来明确区分向量和点，同时也更易用于进行仿射（线性）几何变换。”——F.S. Hill, JR

从普通坐标转换成齐次坐标时：
如果(x,y,z)是个点，则变为(x,y,z,1);
如果(x,y,z)是个向量，则变为(x,y,z,0)

从齐次坐标转换成普通坐标时：
如果是(x,y,z,1)，则知道它是个点，变成(x,y,z);
如果是(x,y,z,0)，则知道它是个向量，仍然变成(x,y,z)

以上通过齐次坐标来区分向量和点的方式。对于平移T，旋转R，缩放S这3个最常见的仿射变换，平移变换只对于点才有意义，因为普通向量没有位置概念，只有大小和方向。旋转和缩放对于向量和点都有意义。

举例而言，对于一个普通坐标的点P=(Px, Py, Pz)，有对应的一族齐次坐标(wPx, wPy, wPz, w)，其中w不等于零。比如，P(1, 4, 7)的齐次坐标有(1, 4, 7, 1)、（2, 8, 14, 2）、（-0.1, -0.4, -0.7, -0.1）等等。因此，如果把一个点从普通坐标变成齐次坐标，给x,y,z乘上同一个非零数w，然后增加第4个分量w；如果把一个齐次坐标转换成普通坐标，把前三个坐标同时除以第4个坐标，然后去掉第4个分量。