opencv球体追踪

原理简介 霍夫变换(Hough Transform) 霍夫变换是图像处理中从图像中识别几何形状的基本方法之一，应用很广泛，也有很多改进算法。主要用来从图像中分离出具有某种相同特征的几何形状（如，直线，圆等）。最基本的霍夫变换是从黑白图像中检测直线(线段)。
利用霍夫变换实现了在一小段的足球视频中对球的识别和跟踪，我们首先利用opencv找出球的轮廓，然后利用霍夫变换找出球的中心点坐标和半径。实现了对球体的追踪，算法鲁棒性较单独的霍夫变换鲁棒性得到了大大的提高。。

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <iostream>
using namespace std;
using namespace cv;


//抓取轮廓中心
void GetContourCenter(CvSeq *contour,CvPoint &p)
{
    //重心法抓中心点
    int contourlength = contour->total;
    CvPoint *pt = 0;
    double avg_px=0,avg_py=0;
    for(int i = 0 ;i < contourlength; i++)
    { 
        pt=CV_GET_SEQ_ELEM(CvPoint,contour,i);
        avg_px+=pt->x;
        avg_py+=pt->y;
    } 
        p.x=avg_px/contourlength;
        p.y=avg_py/contourlength;
}

int main(){

    VideoCapture cap(0);
    Mat img;
    Mat gray;
        CvPoint pt;

    while (1){

        cap >> img;
        resize(img, img, Size(480, 640));

        cvtColor(img, gray, COLOR_BGR2GRAY); //œ«ÍŒÏñ»Ò¶È

        blur(gray, gray, Size(9, 9), Point(-1, -1));//¹ýÂ˵ô°×µã

        threshold(gray, gray, 220, 255, THRESH_BINARY);//œ«ÍŒÏñ¶þÖµ»¯

        std::vector<std::vector<cv::Point> > contours;
        findContours(gray, contours, CV_RETR_EXTERNAL, CV_CHAIN_APPROX_NONE);//Ñ°ÕÒÂÖÀ
        cv::Mat result(gray.size(), CV_8U, cv::Scalar(255));
        cv::drawContours(img, contours,-1, cv::Scalar(0), 2);

/*

        //寻找最大轮廓
        float max_area = -1;
        int max_cnt = 0;
        for (int i = 0; i < contours.size(); i++){
            float cur_area = contourArea(contours[i]);
            cv::Rect r0 = cv::boundingRect(cv::Mat(contours[max_cnt]));
            cv::rectangle(img, r0, cv::Scalar(255, 0, 0), 2);
            if (max_area < cur_area){
                max_cnt = i;
                max_area = cur_area;
            }
        }

        cv::Rect MaxRect = cv::boundingRect(cv::Mat(contours[max_cnt]));
        cv::rectangle(img, MaxRect, cv::Scalar(255, 0, 0), 2);

*/
//计算矩信息  
                std::vector<std::vector<Point> >::const_iterator itc = contours.begin(); 
                itc = contours.begin();  
                while(itc != contours.end())  
                {  
                //计算所有的距  
                Moments mom = moments(Mat(*itc++));  
               //计算并画出质心  
                circle(img,Point(mom.m10/mom.m00,mom.m01/mom.m00),2,Scalar(2),2);  
                }  

        imshow("test", img);
        char key=waitKey(1);
        if (key == 'q')break;
    }



}