一些小常识
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二进制1010 表示 123 + 022 + 121 + 020 = 8+0+2+0 = 10
十进制1010 表示 1103 + 0102 + 1101 + 0100 = 1000+0+10+0 = 1010
八进制1010 表示 183 + 082 + 181 + 080 = 512+0+8+0 = 520
十六进制1010 表示 1163 + 0162 + 1161 + 0160 = 4096+0+16+0 = 4112
BCD码(4个二进制表示1个十进制) 1010表示0001 0000 0001 0000 = 1 0 1 0 -
在画电路图的时候，要控制火线的通断，而不是零线的通断。这是常识。
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CAN和CANOpen的区别
CAN：是底层通信协议
CANOpen： 应用层协议，底层基于CAN -
工业自动化所包含的内容
工业自动化领域，根据所要处理的内容不同来分，主要分两大部分：
Process Control==过程控制
Continuous Process Control=连续过程控制
Batch Process Control=批量过程过程
Factory Automation=工厂自动化
Materials Handling Control=物料处理控制
Robotics=机器人
Numerical Control=数字量控制 -
通信常识
a) 不归零编码：低电平为0，高电平为1.例如010011→_-__–
b) 曼彻斯特编码：电位上升沿是0，下降沿是1.例如0→_-; 1→-_
c) 差分曼彻斯特编码：有触发表示0； 没有触发表示1 -
三相电中线电压是三根线之间的电压，一般是380V。相电压是三根线和中性线之间的电压，是220V
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继电器隔离原理
有时候，由于高压和低压一起走，会对信号产生干扰。特别是对于低电平的有源传感器而言更是。这时候我们可以使用继电器隔离原理来解决误信号的问题。因为继电器的线圈和触点之间是没有电气上的联系的。所以，可以使用继电器的线圈接受信号，触点发送信号，从而避免强电和弱点之间的联系，实现抗干扰隔离。 -
电压互感器（PT）其实就是特殊的变压器。结构和变压器一样，不同的地方在于，变压器的作用是传输电能的，电压互感器是在二次侧接设备（接一些仪表之类的），用来检测一次侧有没有发生接地故障之类的一些情况。另外还可以测量一次侧的电压。
电流互感器（CT）就是乾享用的那个电流变送器。也是电磁原理。只不过，电压互感器侧重电压（一般用在高压配电柜上），电流互感器是强调电流（把不方便测量的大电流转成小电流）。
电压互感器通常用于供电和测量。电流互感器通常用于测量。 -
先接设备，再接电源，先接零线，再接火线。
先拆火线，再拆零线，先拆电源，再拆设备。 -
插座的左零右火是指正常面对插板时候的状态。
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电机的堵转电流
把电机轴固定不使其转动，通电，这个时候的电流就是堵转电流，一般的交流电机，包括调频电机，是不允许堵转的。 -
差分输出和集电极输出
集电极输出表示的是，晶体管的集电极属于输出端，也就是NPN型的晶体管。
差分输出就是两根之间的电压差进行输出。 -
PLC
PLC输入口的电流一般是5mA~7mA，当输入口短路的时候最大电流就这些。当输入口有负载的时候，电流会更小。但是一般输入口要求的最小电流是2mA，所以，输入口的外接的电阻要小于2kΩ。
PLC输出口的电流会和PLC的机型不同，大部分在1~2A之间。所以，当负载的电流大于PLC端口的额定电流的时候，要加中间继电器过渡。 -
斩波频率
斩波频率是步进电机中的一个概念。斩波的意思是把一种直流电变成另一种直流电，也叫做直流—直流变换器（DC/DC）https://baike.baidu.com/item/斩波/5488644?fr=aladdin
斩波频率指电机线圈中电流的通断频率，以便维持绕组中一定的电流，一般在20KHZ以上，低于这个频率可能会有声音。 -
低压电气知识点
断路器
家用漏电保护器剩余电流一般是30mA，工业用的话一般会大一点的，100mA左右的也可以。
C级（瞬间启动电流是3倍左右）微型断路器主要用于供配电。如果是启动三相电机的话一般使用D级（瞬间启动电流是7倍左右）。
高分断是指发生短路的时候，过大的电流会把断路器的触点击穿。高分断的断路器可以可以承受过大的电流。不会影响断路器的寿命。
断路器的选型根据负载的电流，断路器的电流大概是负载的1.2~1.5倍。断路器也有过载保护，但是相当大，所以要使用热继电器或者马达保护开关。
接触器
A3类接触器指感性负载，9A的接触器可承载9A的感性负载电流，承受20A的阻性负载。AC1如果通断比较频繁，可以选大一号的接触器。
热继电器
热保护一般串联在接触器的线圈中，0.9~1.2倍之间。
三相电机中一般不使用保险丝。
转换开关就是切换线路，带备用的，自复位用在可以随时停下的时候，自锁开关主要用在切换之后不常换的情况。按钮一般承受5A，24V/220V
在变频器和高压变压器旁边的时候，需要安装电抗器，否则高次谐波会把变频器击穿。而且变频器和元件在一块的时候，需要安装滤波器。变频器的选型和电压电流有关系，变频器有一个转矩提升设置。变频器的具体选型和电机的磁极对数有关系。
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运动控制器和PLC的区别
首先，要明白运动控制就是：控制装置+驱动器+步进/伺服电机。
控制装置可以是PLC也可以是专业的自动化装置（运动控制器或者运动控制卡）。PLC作为控制装置，灵活性高，但是比如插补控制、反应灵敏的时候比较困难，成本比较高。
运动控制器其中有插补命令之类的，用户只需要组态、调用功能块、这样减轻编程难度。
PLC是普遍的运动控制装置。运动控制器是特殊的PLC。 -
步进电机的相关知识点
步进电机的步距角（比如1.8°），表示一个脉冲电机转1.8°，电机转一圈是200个脉冲，至于电机转一圈的行程是多少，要进行计算（根据轴的直径和减速比）。关系细分倍数的主要作用是为了防止共振的产生，因为电机是一个弹性系统，会有一个固有的谐振频率，当电机速率的固有频率和步进一直的时候会产生共振，严重可能会失步，一般在70-200步/s之间。而改变细分倍数会让驱动器发射更多的脉冲，从而减少共振现象，加减速的时候也要尽快越过共振区。所以细分倍数的主要原因是消除共振，当然，可以一定程度内提高步进的精度，但是并不绝对，可能会导致定位不准。因为步进走一步是准确的，半步就不准了，所以如果调细分其实就是失去了步进的意义。
混合式步进电机的供电电源一般范围比较宽12~48VDC都可以。如果电机转速较高或者相应较快，那么电压也比较高，但是不能超过最高电压。 关于电流，一般驱动器的供电电流是根据驱动器的输出相电流而定的，输出的电流是可以调整的。如果是线性电源，一般是1.11.3倍，如果是开关电源，一般是1.52.0倍。
步进电机的联轴器要求一般：零间隙；高刚性（不允许出现传动带额迟滞性）；低惯量（尽可能减少重量）；柔性（不仅刚性高，同时还要吸收轴和轴之间的偏差） -
关于步进的精度问题
减速比越大；丝杆的螺距越小；工件的位移分辨率就越高，精度越高
减速比一定，伺服的级数越大，相数越多，位移分辨率越高，越精确 -
编码器检测
可以检测伺服的转数
可以检测伺服的步数
可以检测伺服的转速
可以检测伺服的步数=脉冲频率
http://www.huistong.com/index.php/article/30 -
电流型模拟量需要注意的地方
如果我们使用电流型模拟量，必须形成回路。
如果使用电压型模拟量，则只要电压满足就可以了。
要注意，当电路中出现两个开关电源的时候，要明确回路，不要造成回路的乱接。最好使用一路回路，或者是明确回路。 -
伺服电机的刚性和惯性
刚性的前提刚度，刚度是材料或者结构在受力的时候抵抗变形的能力，倒数就是柔度。
刚度就是移动单位距离所需力的大小。在伺服电机的应用中，使用联轴器来连接电机和负载，就是典型的刚性连接；使用同步带或者皮带来连接电机和负载，就是典型的柔性连接。伺服电机的机械刚度和相应速度有关，一般刚性越高，响应速度越快，启动的力越大，当然启动越快，但是调太高，容易让机械产生共振。
惯性是描述物体的惯性，转动惯量是物体绕轴转动惯量的度量，跟转动半径和物体质量有关。一般负载惯量超过转子惯量的10倍就是大惯量。导轨和丝杆的转动惯量对刚性影响很大。一般固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越容易引起电机抖动；转动惯量越小，刚性越小，越不容易引起抖动。可以通过更换较小直径的导轨来减小转动惯量从而较小负载惯量来防止抖动。所以伺服电机选型的时候，需要知道机械系统换算到电机轴的惯量，根据机械的实际动作要求以及加工质量来选择合适大小惯量的电机。
惯量匹配。 进给系统的力矩=系统转动惯量*角加速度
一般来说，小惯量的电机制动性能好，启停反应快。中、大惯量的电机适用于大负载、平稳要求比较高的场合。
一般伺服电机刚性过大/不足，调节控制器增益改变系统响应速度；惯量过大/不足，指的是负载惯量变化和伺服电机惯量的相对比较。 -
比较有意思的网页
50张机械工作过程动图，让人大开眼界https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIzMDc4MTY5NA==&mid=2247486051&idx=2&sn=0e16679dcdcfd5903f58c94a630d0ed0&chksm=e8af6df2dfd8e4e45ee662f9d9c3c39620ce3bddbdd31bf
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