CANopen基础-PDO和SDO

最新推荐文章于 2025-02-25 07:00:00 发布
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版权

PDO和SDO

概述

在CANopen协议中，作为通讯对象的过程数据对象PDO(Process Data Object)，服务数据对象SDO(Service Data Object),用来传输应用信息和配置信息。
简单来说，PDO属于过程数据，即单向传输，无需接受节点回应CAN报文来确认，属于“生产消费”模型

SDO属于服务数据，有指定接受节点的地址（Node-ID）,并且需要指定的接受节点回应CAN报文来确定已经接收，如果超时未确认，重新发送该报文，属于“服务器客户端”模型。

在这里插入图片描述
其中PDO和SDO的报文ID分为功能码和节点号（7位，最大为128）
在这里插入图片描述
CAN的帧ID在canopen中一般也称为COB-ID,COB-ID=Fuction-ID+Node-ID

PDO

CAN-ID 定义

作为一个节点，需要发送和接受。PDO 分为 TPDO（发送 PDO）和(接收 RPDO)，发送和接收

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本人学习canopen过程中珍藏了一下资料，分享出来与大家学习参考。链接：https://pan.baidu.com/s/1SRg5YrQjvpzXEIi_fOmxQg?pwd=20v4提取码：20v4CANopen作为一种灵活而可靠的通信协议，在工业自动化和嵌入式系统中得到广泛应用。在CANopen网络中，PDO（Process Data Object）和SDO（Service Data Object）是常用的数据传输方式，它们在实现高效数据传输和同步方面发挥着重要作用。
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