stm32学习笔记---TIM输出比较（理论部分）

Vera工程师养成记

已于 2024-06-26 17:46:51 修改

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分类专栏： stm32学习笔记文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件 linux 数据结构 51单片机 C/C++

于 2024-06-26 17:08:07 首次发布

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输出比较简介

PWM简介

定时器的输出比较模块是怎么来输出PWM波形

声明：本专栏是本人跟着B站江科大的视频的学习过程中记录下来的笔记，我之所以记录下来是为了方便自己日后复习。如果你也是跟着江科大的视频学习的，可以配套本专栏食用，如有问题可以QQ交流群：963138186

本节我们来继续学习STM32定时器的输出比较功能，这个输出比较功能还是非常重要的。它主要是用来输出PWM波形的。PWM波形又是驱动电机的必要条件。所以如果想用STM32做一些有电机的项目，比如智能车机器人等，这个输出比较功能就要好好学。

输出比较简介

OC（Output Compare）输出比较（另外还有IC全称是input capture输入捕获，CC全称是capture/compare表示输入捕获和输出比较单元）

输出比较可以通过比较CNT（时基单元的计数器）与CCR（R是register寄存器）寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形

CNT与CCR就是在这里

这个捕获/比较寄存器是输入捕获和输出比较共用的

当使用输入捕获时，它就是捕获寄存器。当使用输出比较时，它就是比较寄存器。

在输出比较这里，这块电路会比较CNT和CCR的值，CNT计数自增，CCR是我们给定的一个值。当CNT大于CCR、小于CCR或者等于CCR时，这里输出就会对应的置1、置0、置1、置0。这样就可以输出一个电平不断跳变的PWM波形了，这就是输出比较的基本功能。

每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道

高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

基本定时器并没有输入捕获和输出比较的功能，所以我们本节的功能不能在基本定时器上使用。然后通用定时器和高级定时器，这里都有四个输出比较的通道，可以同时输出四路PWM波形。这四个通道有各自的CCR寄存器，但是他们是共用一个CNT计数器的。

然后高级定时器这里前三个输出比较通道，还额外具有死区生成和互补输出的功能，这个是用于驱动三项无刷电机的。

本节我们主要学习的是这个通用定时器的输出比较功能。

PWM简介

什么是PWM波形？

简单一句话PWM就是脉冲宽度调制，关于PWM的介绍我之前在51单片机专栏有详细写过，没有基础的可以先去看看再回来：

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数字输出端口控制led按理说LED只能完全亮和完全灭两种状态。怎能实现控制亮度大小？

这里简单概括就是：通过这个PWM波形就可以实现。我们让led不断点亮熄灭，点亮熄灭。当这个点亮熄灭的频率足够大时，led就不会闪烁了，而是呈现出一个中等亮度。当我们调控这个点亮和熄灭的时间比例时，就能让led呈现出不同的亮度级别。对于电机调速也是一样，以一个很快的频率给电机通电断电，通电断电，电机的速度就能维持在一个中等速度，这就是PWM的基本思想。

我们直接把之前学51单片机的时候的结论搬过来：

Ton的时间长Toff时间短电机会快，Ton的时间短Toff时间长电机会慢；

LED亮的时长比LED灭的时长要久，那么灯看上去就比较亮

我们再补充一下，之前学51的时候我们所说的精度就是分辨率，这里的分辨率就是占空比变化步距，比如有的占空比只能是1%，2%，3%等等。这样以1%的步距跳变，它的分辨率就是1%。所以这个分辨率就是占空比变化的细腻程度。这个分辨率需要多高，得看你实际项目的需求，如果你既要高频率又要高分辨率，这又对硬件电路要求比较高了。不过一般要求不高的话，1%的分辨率就也已经足够使用了。

使用PWM波形就可以在数字系统等效输出模拟量，就能实现led控制亮度、电机控速等功能了。

接下来我们就来具体的分析一下，定时器的输出比较模块是怎么来输出PWM波形的。

定时器的输出比较模块是怎么来输出PWM波形

高级定时器前三个通道的输出比较部分电路

这个图是高级定时器前三个通道的输出比较部分电路：

通用定时器的输出比较部分电路

下面这个图是通用定时器的输出比较部分电路，包括高级定时器的第四个通道，结构也基本是一样的。

这个图对应的就是这部分电路：

左边是CNT和CCR比较的结果，右边就是输出比较电路。最后通过TIM_CH1输出到GPIO引脚上。

然后下面还有三个同样的单元，分别输出到CH2、CH3、Ch4

在这个图里，左边就是CNT计数器和CCR1第一路的捕获/比较计算器。

当CNT>CCR1或者CNT=CCR1时，就会给这个输出模式控制器传一个信号。然后输出模式控制器就会改变它输出OC1REF的高低电平，REF（REFerence）意思是参考信号。

然后上面还有个ETRF输入，这是定时器的一个小功能，一般不用不需要了解。

接着这个REF信号可以前往主模式控制器，可以把这个REF映射到主模式的TRGO输出上。

不过REF的主要去向还是下面这一路。通过下面这一路到达极性选择，给这个寄存器写0，信号就会往上走，就是信号电平不翻转，进来啥样出去还是啥样，写1的话，信号就会往下走，就是信号通过一个非门取反，输出的信号就是输入信号，高低电平反转的信号，这就是极限选择，就是选择是不是要把高低电平反转一下。

选择后接着就是输出使能电路了，选择要不要输出。

最后就是OC1引脚，这个引脚就是CH1通道的引脚。在引脚定义表里就可以知道具体是哪个GPIO口了。

输出模式控制器具体是怎么工作

接下来我们还需要看一下这个输出模式控制器具体是怎么工作的，什么时候给REF高电平，什么时候给REF低电平。

我们看一下下面的这个表，这就是输出比较的八种模式，也就是这个输出模式控制器里面的执行逻辑。

这个模式控制器的输入是CNT和CCR的大小关系，输出是REF的高低电平，里面可以选择多种模式来更加灵活的控制REF输出。

这个模式可以通过寄存器来进行配置，你需要哪个模式就可以选哪个模式。

具体都是怎操作的?

第一个模式是冻结，描述是CNT等于CCR时，REF保持为原状态，CNT等于CCR时维持原状态。其实这个CNT和CCR就根本没有用，所以你也可以把它理解成CNT和CCR无效。REF保持为原状态。这个模式也比较简单，根本就不管CNT谁大谁小，直接REF保持不变，维持上一个状态就行了。这有什么用？比如正在输出PWM波形，突然想暂停一会儿输出，就可以设置成这个模式。一旦切换为冻结模式后输出就暂停了。并且高低电平也维持为暂停时刻的状态，保持不变，这就是冻结模式的作用。

然后接着看下面这三个模式

有效电平和无效电平一般是高级定时器里面的一个说法，是和关断、刹车这些功能配合表述的，说的比较严谨，所以叫有效电平和无效电平。在这里为了理解方便，可以直接认为是有效电平就是置高电平，无效电平就是置低电平。这三个模式都是当CNT与CCR值相等时执行操作。这些模式就可以用作波形输出了。

比如相等时电平翻转这个模式可以方便的输出一个频率可调，占空比始终为50%的PWM波形。比如设置CCR为零，CNT每次更新清零时，就会产生一次CNT等于CCR的事件，这就会导致输出电平翻转一次。每更新两次输出为一个周期，并且高电平和低电平的时间是始终相等的，也就是占空比始终为百分之五十。

当你改变定时器更新频率时，输出波形的频率也会随之改变，它俩的关系是输出波形的频率=更新频率/2，因为更新两次输出才为一个周期（周期等于2倍，频率等于一半）这就是这个匹配时电平翻转模式的用途。

上面这两个模式用途并不是很大，因为它们都只是一次性的，置完高或低电平后就不管事了。所以这俩模式不适合输出连续变化的波形。如果你想定时输出一个一次性的信号，可以考虑一下这两个模式。

然后继续看一下下面这里的两个模式

这两个模式是CNT与CCR无效，REF强制为无效电平或者强制为有效电平。这里这两个模式和冻结模式也差不多。如果想暂停波形输出，并且在暂停期间保持低电平或者高电平，就可以设置这两个强制输出模式。

接下来看一下最后两个模式，

他们可以用于输出频率和占空比都可调的PWM波形，也是我们主要使用的模式。

一般我们都只使用向上计数。所以这里向下计数的描述我们就暂时不看，其实基本思想都是一样的。

PWM模式2实际上就是PWM模式1输出的取反。改变PWM模式1和PWM模式2，就只是改变了REF电平的极性而已。

从这个图里可以看到，REF输出之后，还有一个极性的配置，所以使用PWM模式1的正极性和PWM模式2的反极性，最终的输出是一样的。

我们可以只使用PWM模式1并且是向上计数这一种模式就行了。

这种模式是怎么输出频率和占空比都可调的PWM波形？

PWM的基本结构

左边是时钟源选择，这里省略了。

这里更新事件的中断申请，我们不需要，输出PWM暂时还不需要中断。

配置好时基单元CNT就可以开始不断的自增运行了。然后下面这里就是输出比较单元了，总共有四路。

CCR是我们自己设置的，CNT不断自增运行，同时它俩还在不断进行比较。后面就是输出模式控制器，以PWM模式1为例子来讲解，所以图中是PWM模式1的执行逻辑。

回归我们的问题：这种模式是怎么输出频率和占空比都可调的PWM波形？

先看这个图：

比如我们设置CCR为30，之后再执行这里的这个逻辑下面

之后这样一直持续下去，REF的电平就会不断变化，并且它的占空比是受CCR值调控的。如果CCR设置高一些，输出的占空比就变大。CCR设置低一些，输出的占用比就变小，这就是PWM模式的工作流程。

这里REF就是一个频率可调，占空比也可调的PWM波形，最终再经过极限选择，输出是使能，最终通向GPIO口，这样就能完成PWM波形的输出了。

接下来我们就再来看一下PWM的参数是如何计算的。

因为计数器的计数周期时钟等于PWM波形输出的周期，所以PWM的频率就等于计数器的更新频率。

所以这个式子PWM频率：Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)也就是计数器的更新频率公式。

这个式子PWM分辨率：Reso = 1 / (ARR + 1)定义的是占空比最小的变化步距，这个值越小越好。

也可以把CCR的范围定义成分辨率，那就是值越大越好。总之就是占空比变化的越细腻越好。

最后我们简单的看一下高级定时器的输出比较电路。这个电路大家仅做了解即可，不需要掌握。从这里画一个圈，把这个圈里面的东西去去掉，它就跟通用定时器的电路是一样的了，这里就不再赘述了。

接下来我们就来看一下STM32的外部设备。

STM32的外部设备

舵机简介

舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置

输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms（即占空比范围）

上图就是我们学习用的舵机，型号SG90，它有三根输入线，两根是电源线，一根是信号线。我们的PWM就是输入的这个信号线来控制舵机的。

在这边有一个白色的输出轴，它的轴会固定在一个指定的角度不动。至于固定在哪个位置，是由信号线的PWM信号来决定的，这个是舵机的工作方式。

然后中间这个是舵机的一个拆解图，舵机其实并不是一种单独的电机，它的内部是由直流电机驱动的，它里面还有一个控制电路板，是一个电机的控制系统。

大概的执行逻辑是PWM信号输入到控制板，给控制板一个指定的目标角度，然后这个电位器检测输出轴的当前角度，如果大于目标角度，电机就会反转，如果小于目标角度，电机就会正转。最终使输出轴固定在指定角度，这就是舵机的内部工作流程，但不管怎样，我们就只需要知道输入一个PWM波形输出轴固定在一个角度就行了。

这个范围对应的输出角度，看一下右边的这个图：

这里PWM波形它其实是当做一个通信协议来使用的。跟之前说的用PWM等效一个模拟输出关系不大，把PWM当成一个通信协议，也是一个比较常见的应用。因为很多控制器都有PWM输出的功能，而且PWM只需要一根信号线就行了，这也是一种应用形式。

实际应用的话，比如机器人、机械臂，可以用舵机来控制关节，遥控车，遥控船，可以用舵机来控制方向。还有一些其他的机械结构，都可以考虑用一下这个舵机。这些就是舵机的大概介绍了。

舵机的硬件电路

5V舵机就接+5V，黄色是信号线接PWM信号。

这里的线和我们上面这个舵机线的颜色不太一样。这里是棕色是电源负，红色是电源正，橙色是信号线，但引脚顺序是一样的。

+5V是电机的驱动电源，一般电机都是大功率设备，它的驱动电源也必须是一个大功率的输出设备。如果能像这样单独提供供电，就再好不过了。如果不能，也要注意电源的功率是不是能达标，如果单独供电的话，供电的负极要和STM32供地，然后正极接在5V供电引脚上。

对于我们学习用的套件的话，可以直接从stlink或者DAP的5V输出脚引一根线接到这里，这样就是使用usb的5V供电，也是可以带得动的，这就是供电。最后就是信号线PWM就直接接到STM32引脚上就行了，比如PA0。因为这个舵机内部是有驱动电路的，所以我们单片机的引脚就可以直接接到这里来。我们这个PWM只是一个通信线，是不需要大功率的。