4.1 TIM输出比较（呼吸灯、舵机）

1、输出比较简介

•OC（Output Compare）输出比较

•输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形

2、参考通用定时器

 CNT时基单元里的计数器。CCR捕获/比较寄存器，CC捕获/比较意思，R是Register,寄存器的意思。两个共用，输入捕获寄存器。输出比较寄存器，比较CNT与CCR的值，CNT计数自增，CCR自己给定。当CNT大于CCR（小于或者等于）时，置1置0，然后输出应该电平不断跳变的PWM波形。

•每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道共用一个计数器

•高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

3、PWM波简介

•PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制

•在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域

•PWM参数：

     频率 = 1 / TS            占空比 = TON / TS           分辨率 = 占空比变化步距

4、输出比较通道（通用）

 CNT与CCR1比较后输出模式控制器改变输出OC1REF的高低电平，REF（reference）参考信号。REF可以映射到主模式TRGO输出上去，主要去向在下一路，来到极性选择，给TIMx_CCER寄存器写0，信号上走，信号电平不翻转，写1向下，通过非门取反，输出使能信号要不要输出。最后到达OC1引脚既CH1通道引脚。

5、输出模式控制器介绍

8种模式

模式	描述
冻结	CNT=CCR时，REF保持为原状态
匹配时置有效电平	CNT=CCR时，REF置有效电平
匹配时置无效电平	CNT=CCR时，REF置无效电平
匹配时电平翻转	CNT=CCR时，REF电平翻转
强制为无效电平	CNT与CCR无效，REF强制为无效电平
强制为有效电平	CNT与CCR无效，REF强制为有效电平
PWM模式1	向上计数：CNT<CCR时，REF置有效电平，CNT≥CCR时，REF置无效电平 向下计数：CNT>CCR时，REF置无效电平，CNT≤CCR时，REF置有效电平
PWM模式2	向上计数：CNT<CCR时，REF置无效电平，CNT≥CCR时，REF置有效电平 向下计数：CNT>CCR时，REF置有效电平，CNT≤CCR时，REF置无效电平

6、PWM波基本结构

以PWM模式1向上计数芯片逻辑图：

7、参数计算

 PWM波的频率等于计数器更新的频率，CCR为红线，ARR为黄线。

8、 输出比较通道（高级）

8、舵机简介

•舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置

•输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms

9、直流电机及驱动简介

•直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转

•直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作

•TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向

10、 呼吸灯

主程序

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"

uint8_t i; 
int main(void)
{
	OLED_Init();
	PWM_Init();

	
	while (1)
	{
		for(i=0;i<=100;i++)
		{
			PWM_SetCompare1(i);
			Delay_ms(10);
		}
		for(i=0;i<=100;i++)
		{
			PWM_SetCompare1(100-i);
			Delay_ms(10);
		}
	}
}

 PWM.C

#include "stm32f10x.h"                  // Device header


void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启APB1时钟函数
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

//-------------------重映射改变引脚测试------------------------	
//	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//开启AFIO时钟
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);//部分重映射，将PA0换成PA15
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//解除JTAG复用
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择时基单元的时钟
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructInit;
	TIM_TimeBaseStructInit.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1 ;//选择1分频，主要作用，滤波处理
	TIM_TimeBaseStructInit.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数
	TIM_TimeBaseStructInit.TIM_Period = 100-1;//周期，ARR自动重装器的值（同PSC取值范围0~65535）
	TIM_TimeBaseStructInit.TIM_Prescaler= 720 -1;//PSC预分频器的值
	TIM_TimeBaseStructInit.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器的值（高级定时器才有用）
	
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructInit);//初始化时基单元

	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//结构体赋初始值，方便其他变量默认赋值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//输出状态
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//CCR的值
  
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	
	//启动定时器
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
	
}
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);//更改CCR的值
}

其中PSC,ARR,CCR是带人下式算出

•PWM频率：  Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

•PWM占空比：  Duty = CCR / (ARR + 1)

•PWM分辨率：  Reso = 1 / (ARR + 1)

实物效果图

舵机主代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "key.h"

uint8_t KeyNum;	
float Angle;
int main(void)
{
	OLED_Init();
	Servo_Init();
	Key_Init();
	
	OLED_ShowString(1,1,"Angle:");
	while (1)
	{
		KeyNum=Key_GetNum();
		if(KeyNum == 1)
		{
			Angle += 30;
			if(Angle >180)
			{
				Angle = 0;
			}
		}
		Servo_SetAngle(Angle);
		OLED_ShowNum(1,7,Angle,3);
	}
}

舵机配置代码"Servo"

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Servo_Init(void)
{
	PWM_Init();
}

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	PWM_SetCompare2(Angle / 180*2000+500);
}

PWM.C

#include "stm32f10x.h"                  // Device header


void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启APB1时钟函数
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
//	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//开启AFIO时钟
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);//部分重映射，将PA0换成PA15
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//解除JTAG复用
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//引脚控制器权来自片上外设，需要设成复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择时基单元的时钟
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructInit;
	TIM_TimeBaseStructInit.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1 ;//选择1分频，主要作用，滤波处理
	TIM_TimeBaseStructInit.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数
	TIM_TimeBaseStructInit.TIM_Period = 20000-1;//周期，ARR自动重装器的值（同PSC取值范围0~65535）
	TIM_TimeBaseStructInit.TIM_Prescaler= 72 -1;//PSC预分频器的值
	TIM_TimeBaseStructInit.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器的值（高级定时器才有用）
	
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructInit);//初始化时基单元

	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//结构体赋初始值，方便其他变量默认赋值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//输出状态
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//CCR的值
  
	TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	
	//启动定时器
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
	
}
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2,Compare);//更改CCR的值
}