【2022】全网最详细纯手工写YOLOv3之网络架构,你必须看得懂（一）

已于 2022-03-27 12:12:43 修改
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分类专栏： 人工智能 YOLO 目标检测 文章标签： 目标检测
于 2022-03-19 17:15:06 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/xiaobo_Clanguage/article/details/123597563
版权

序言：由于本人最近在做目标检测的方向，对YOLO系列目标检测算法已仰慕已久，但我发现网上的教程大多比较复杂和工程化（对于新手来说很难对代码进行修改，大佬勿喷），对于刚入门或者想做一些研究的人，看着一堆代码是真的上头，说实话我最不喜欢改别人的代码，为此我想写一遍简单版的YOLO v3代码，其目的就是代码极简风格、注释多、方便阅读，我计划分为四节分别发布：

  1. 网络架构
  2. 数据预处理
  3. 网络训练
  4. 网络预测

四个方面进行极简代码构建，没有冗余的代码和其他复杂的功能，今天先出网络架构。

本博客只适用于想充分了解YOLO系列算法实现细节的新手和算法研究人员，不适用于工程应用，不要说YOLO v5都出来，还搞什么YOLO v3，如果有描述错误欢迎大家留言我会及时更正，也欢迎大家的批评指正。

（一）YOLO v3 网络架构图

图片引用
图片引用博客:https://blog.csdn.net/litt1e/article/details/88907542 画得非常好看给作者点赞。

下面将严格按照上述网络架构图进行代码还原，对于刚刚接触目标检测的新手，要充分理解上面的架构图的流程，再结合代码，你要相信一次看不懂，就多看几次，只要你想看懂，你就一定能看懂。

代码注解非常详细，死看就行了。

如果对你能有一些帮助，点个赞不过分叭，点赞是我继续创作动力。

（二）YOLO v3 网络架构代码详解

// An highlighted block
'''
作者：小小博
时间：2022.3.18
环境：一个睡不着的下午
'''
import torch
from numpy import unique
from torch import nn
import torch.nn.functional as F

# -------------------------------------------------------#
#   图中的DBL模块
#   一个卷积层
#   批量归一化处理
#   LeakyReLU 激活函数
# -------------------------------------------------------#

class DBL_Layer(nn.Module):
    def __init__(self,in_channels,out_channels,kernal_size,stride,padding):
        super(DBL_Layer, self).__init__()
        self.dbl = nn.Sequential(
            nn.Conv2d(in_channels,out_channels,kernal_size,stride,padding),
            nn.BatchNorm2d(out_channels),
            nn.LeakyReLU(0.1)
        )
    def forward(self,x):
        return self.dbl(x)

# -------------------------------------------------------#
#   图中的块Res_unit模块
#   两个 DBL_Layer层
#   操作先降低通道数一半，在提高通道数一倍 = 输入通道和输出通道不变
#   再做残差连接
# -------------------------------------------------------#

class Res_Layer(nn.Module):
    def __init__(self,in_channels):
        super(Res_Layer, self).__init__()
        self.res_unit = nn.Sequential(
            DBL_Layer(in_channels,in_channels // 2,kernal_size=1,stride=1,padding=0),
            DBL_Layer(in_channels // 2,in_channels,kernal_size=3,stride=1,padding=1)
        )
    def forward(self, x):
        return x+self.res_unit(x)

# -------------------------------------------------------#
#   DownSample下采样模块
#   功能是特征图的尺寸减半卷积核 (c,w,h) ->(c,w/2,h/2)
# -------------------------------------------------------#

class DS_Layer(nn.Module):
    def __init__(self,in_channels,out_channels):
        super(DS_Layer, self).__init__()
        self.ds = nn.Sequential(
            DBL_Layer(in_channels,out_channels,kernal_size=3,stride=2,padding=1)
        )
    def forward(self,x):
        return self.ds(x)

# -------------------------------------------------------#
#   UpSample上采样模块
#   邻接上采样方式
# -------------------------------------------------------#

class US_Layer(nn.Module):
    def __init__(self):
        super(US_Layer, self).__init__()
    def forward(self,x):
        return F.interpolate(x, scale_factor=2, mode='nearest')

# -------------------------------------------------------#
#   DBL5模块
#   使用5个DBL合成一个DBL5模块
# -------------------------------------------------------#

class DBL5_Layer(nn.Module):
    def __init__(self,in_channel,out_channel):
        super(DBL5_Layer, self).__init__()
        self.dbl5 = nn.Sequential(
            DBL_Layer(in_channel,out_channel,kernal_size=1,stride=1,padding=0),
            DBL_Layer(out_channel,in_channel,kernal_size=3,stride=1,padding=1),
            DBL_Layer(in_channel,out_channel,kernal_size=1,stride=1,padding=0),
            DBL_Layer(out_channel,in_channel,kernal_size=3,stride=1,padding=1),
            DBL_Layer(in_channel,out_channel,kernal_size=1,stride=1,padding=0)
        )
    def forward(self,x):
        return self.dbl5(x)

# -------------------------------------------------------#
#   Yolo v3整体网络
#   主干网了 Darknet53
#   FPN特征金字塔融合结构
#   多尺度检测头（大、中、小）
#   根据网络架构图片可看到
#   五次下采样 两次上采样
# -------------------------------------------------------#

class YOLOV3(nn.Module):
    def __init__(self,num_calss):
        super(YOLOV3, self).__init__()
        # -------------------------------------------------------#
        #  head52_1模块的输出结果
        #  是对应 yolov3 （batch_size,52,52,255）
        #  检测头一部分还未做concat和上采样
        # -------------------------------------------------------#
        self.head52_1 = nn.Sequential(
            DBL_Layer(3,32,3,1,1),  # 加入输入图像为（batch_size,3,416,416）->  （batch_size,32,416,416）

            DS_Layer(32,64),        # 第一次下采样 （batch_size,32,416,416）->  （batch_size,64,208,208）
            Res_Layer(64),          # 残差连接  （batch_size,64,416,416）->  （batch_size,32,208,208）->（batch_size,64,208,208）

            DS_Layer(64,128),       # 第二次下采样 （batch_size,64,208,208）->  （batch_size,128,104,104）
            Res_Layer(128),         # 残差连接  （batch_size,128,104,104）-> （batch_size,64,104,104）->（batch_size,128,104,104）
            Res_Layer(128),         # 残差连接  （batch_size,128,104,104）-> （batch_size,64,104,104）->（batch_size,128,104,104）

            DS_Layer(128,256),      # 第三次下采样 （batch_size,128,104,104）->  （batch_size,256,52,52）
            Res_Layer(256),
            Res_Layer(256),
            Res_Layer(256),
            Res_Layer(256),
            Res_Layer(256),
            Res_Layer(256),
            Res_Layer(256),          # 残差连接  （batch_size,256,52,52）-> （batch_size,128,52,52）->（batch_size,256,52,52）
            Res_Layer(256)           # 上面的八个残差块 同理

        )
        # -------------------------------------------------------#
        #  head26_1模块的输出结果
        #  是对应 yolov3 （batch_size,26,26,255）
        #  检测头一部分还未做concat和上采样
        # -------------------------------------------------------#
        self.head26_1 = nn.Sequential(
            DS_Layer(256,512),        # 第四次下采样 （batch_size,256,52,52）->  （batch_size,512,26,26）
            Res_Layer(512),
            Res_Layer(512),
            Res_Layer(512),
            Res_Layer(512),
            Res_Layer(512),
            Res_Layer(512),
            Res_Layer(512),        # 残差连接 （batch_size,512,26,26）-> （batch_size,256,26,26）->（batch_size,512,26,26）
            Res_Layer(512)         # 上面的八个残差块 同理
        )
        # -------------------------------------------------------#
        #  head13_1模块的输出结果
        #  是对应 yolov3 （batch_size,26,26,255）
        #  检测头一部分还未做concat和上采样
        # -------------------------------------------------------#
        self.head13_1 = nn.Sequential(
            DS_Layer(512,1024),     # 第五次下采样 （batch_size,512,26,26）->  （batch_size,1024,13,13）
            Res_Layer(1024),
            Res_Layer(1024),
            Res_Layer(1024),        # 残差连接 （（batch_size,1024,13,13）-> （batch_size,512,13,13）->（batch_size,1024,13,13）
            Res_Layer(1024)         # 上面的四个残差块 同理
        )
        # -------------------------------------------------------#
        #  以上就是Darknet的五十二层，也就是yolov3主干网络的全部部分
        #  下面就是关于yolov3 检测头的构建
        # -------------------------------------------------------#
        # self.imgSize = img_size     # 输入图像尺寸
        self.num_calss = num_calss   # 训练数据集的类别数量
        # -------------------------------------------------------#
        #  head13_2 模块的经过5个DBL模块
        # -------------------------------------------------------#
        self.head13_2 = nn.Sequential(
            DBL5_Layer(1024, 512)        # （batch_size,1024,13,13）-> （batch_size,512,13,13）
        )
        # -------------------------------------------------------#
        #  head26_2 模块的经过5个DBL模块
        # -------------------------------------------------------#
        self.head26_2 = nn.Sequential(
            DBL5_Layer(768, 256)         # （batch_size,768,26,26）-> （batch_size,256,26,26）
        )

        # -------------------------------------------------------#
        #  head52_2 模块的经过5个DBL模块
        # -------------------------------------------------------#
        self.head52_2 = nn.Sequential(
            DBL5_Layer(384,128)     # （batch_size,768,26,26）-> （batch_size,256,26,26）
        )
        # -------------------------------------------------------#
        #  head13_3 经过一个DBL模块再加一个一层卷积得到最终的检测头输出
        #  对于CoCo 数据集有80个类 VOC 数据集 有20个类
        #  yolo 使用了anchor（锚框）机制 每个检测头分别负责一种尺度，每个检测头的一个点分配三个钟不同大小的anchor
        #  所以最终通道数使用YOLO的格式 3种anchor,每种anchor需要表示目标的位置信息和类别信息
        #  位置信息（x,y,w,h）中心点位置x、y和 对于宽高w、h 和 objectness score 置信度信息（判定是目标还是背景、目标分数）（x,y,w,h,s）
        #  类别信息 （c1,c2,...cn）如果是CoCo n = 80 因此 如果是训练CoCo 数据集 最终的检测头是输出就是 （batch_size,255,13,13）
        #  255 = 3*（5+80） 3个anchor 4 （x,y,w,h,s） 80 （c1,c2,...c80）
        #  head26_3,head52_3 模块同理
        # -------------------------------------------------------#
        self.head13_3 = nn.Sequential(
            DBL_Layer(512,1024,3,1,1),   # （batch_size,512,13,13）-> （batch_size,1024,13,13）
            nn.Conv2d(1024,3*(num_calss+5),1,1,0)    # （batch_size,1024,13,13）-> （batch_size,3*(num_calss+5),13,13）
        )
        self.head26_3 = nn.Sequential(
            DBL_Layer(256,512,3,1,1),
            nn.Conv2d(512,3*(num_calss+5),1,1,0)
        )
        self.head52_3 = nn.Sequential(
            DBL_Layer(128,256,3,1,1),
            nn.Conv2d(256,3*(num_calss+5),1,1,0)
        )
        # -------------------------------------------------------#
        #  head26_up 对 head13_2模块 输出的进行上采样
        #
        # -------------------------------------------------------#
        self.head26_up = nn.Sequential(
            DBL_Layer(512,256,1,1,0),   # （batch_size,512,13,13）-> （batch_size,256,13,13）
            US_Layer()                  # （batch_size,256,13,13）-> （batch_size,256,26,26）
        )
        # -------------------------------------------------------#
        #  head52_up 对 head26_2 模块 输出的进行上采样
        #
        # -------------------------------------------------------#
        self.head52_up = nn.Sequential(
            DBL_Layer(256,128,1,1,0),    # （batch_size,256,26,26）-> （batch_size,128,26,26）
            US_Layer()                   # （batch_size,128,26,26）-> （batch_size,128,52,52）
        )
    def forward(self,x):
        # -------------------------------------------------------#
        #  head13 （batch_size,3*(num_calss+5),13,13）
        #  大尺寸目标检测头构建 head13 检测头在网络的最深层，感受野尺度最大
        #  适合检测大尺寸目标
        # -------------------------------------------------------#
        head52_1 = self.head52_1(x)         # 13*13的检测头 经过一个DBL模块 和res1 res2 res8
        head26_1 = self.head26_1(head52_1)  # 13*13的检测头 再经过 res8
        head13_1 = self.head13_1(head26_1)  # 13*13的检测头 再经过 res4
        head13_2 = self.head13_2(head13_1)  # 13*13的检测头 经过 DBL5模块 这个输出将作为26*26检测头的上采样输入
        head13_3 = self.head13_3(head13_2)  # 13*13的检测头 最后 DBL模块和一个卷积修改通道数为255（batch_size,255,13,13）格式

        # -------------------------------------------------------#
        #  head26 （batch_size,3*(num_calss+5),26,26）
        #  中等尺寸目标检测头构建 head26 检测头在网络的中层，感受野尺度适中
        #  适合检测中等尺寸目标
        # -------------------------------------------------------#

        # -------------------------------------------------------#
        # 第一次上采样过程和拼接过程
        # head26_up输出是（batch_size,256,13,13）
        # head26_1是经过一个DBL模块 和res1 res2 res8 再经过 res8 输出 （batch_size,512,26,26）
        # torch.cat((head26_up,head26_1), dim=1)  就是在第一纬度上进行拼接 256+512 = 768
        # 输出 concat_13_26 的结果为（batch_size,768,26,26）
        # -------------------------------------------------------#
        head26_up = self.head26_up(head13_2)
        concat_13_26 = torch.cat((head26_up,head26_1), dim=1)
        head26_2 = self.head26_2(concat_13_26)  # 26*26 的检测头拼接的结果 经过 DBL5模块 这个输出将作为52*52检测头的上采样输入
        head26_3 = self.head26_3(head26_2)      # 26*26 的检测头 最后 DBL模块和一个卷积修改通道数为255（batch_size,255,26,26）格式

        # -------------------------------------------------------#
        #  head52 （batch_size,3*(num_calss+5),52,52）
        #  中等尺寸目标检测头构建 head52 检测头在网络的浅层，感受野尺度小
        #  适合检测小尺寸目标
        # -------------------------------------------------------#

        # -------------------------------------------------------#
        # 第二次上采样过程和拼接过程
        # head52_up输出是（batch_size,128,52,52）
        # head52_1是经过一个DBL模块 和res1 res2 res8 输出（batch_size,256,52,52）
        # torch.cat((head26_up,head26_1), dim=1)  就是在第一纬度上进行拼接 128+256 = 384
        # 输出 concat_13_26 的结果为（batch_size,384,26,26）
        # -------------------------------------------------------#
        head52_up = self.head52_up(head26_2)
        concat_26_52 = torch.cat((head52_up, head52_1), dim=1)
        conval_52 = self.head52_2(concat_26_52)     # 52*52 的检测头拼接的结果 经过 DBL5模块
        head52_3 = self.head52_3(conval_52)         # 52*52 最后 DBL模块和一个卷积修改通道数为255（batch_size,255,52,52）格式

        return head13_3, head26_3, head52_3  # 最后返回三个头的输出结果
# -------------------------------------------------------#
#   网络测试
# -------------------------------------------------------#

img =  torch.randn(1,3,416,416) # 模拟输入图像数据
net = YOLOV3(80) # 类别参数
for i in net(img):  # 检测头输出
    print(i.shape)

# -------------------------------------------------------#
#   结果
#   torch.Size([1, 255, 13, 13])
#   torch.Size([1, 255, 26, 26])
#   torch.Size([1, 255, 52, 52])
# -------------------------------------------------------#
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2022年全网最详细公务员事业单位常识整理（完整篇）
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常识的积累是一个繁杂而耗时的过程，常识知识点多而广，并且市面上没有一个资料能够对常识进行高效整理，使得考公的同学们总是花了很多时间，但是效果不佳。 拥有这个文档，能够帮你省去整理常识资料，收集常识资料...
Python网络编程（全网最详细）
06-16
1、本课程是介绍Python有关网络编程最全面的讲解视频： 包含：IP端口、OSI模型、HTTP协议、python3.中的urllib库，urllib3、socket，TCP、UDP 2、本课程对抽象的理论讲解使用案例贯穿整个内容，让学习者能够按照一个...
全网最详细的等级保护2.0标准解读 .doc
03-11
全网最详细的等级保护2.0标准解读 
YOLOv5基础知识点——卷积神经网络
qq_50645064的博客
08-05 1万+
卷积神经网络（自学笔记）
YOLO算法详解+完整代码详解
热门推荐
stu_shanghui的博客
06-06 4万+
YOLOv2 特点：darknet网路；使用先验框；多尺度训练 针对YOLOv1的缺点进行改进，下图是YOLOv2做的一些改进，大部分的改进都能提升mAP 图片来自：https://blog.csdn.net/wfei101/article/details/79398563 Batch normalization（每个卷积之后进行批归一化） 批归一化可以提升模型的收敛速度，而且起到...
最通俗易懂的YOLOv3原理及代码解析
welcome_yu的博客
08-24 6436
YOLO是一种端到端的目标检测模型。YOLO算法的基本思想是：首先通过特征提取网络提取输入特征，得到特定大小的特征图输出。输入图像分成13×13的网格单元，接着如果真实框中某个对象的中心坐标落在某个网格中，那么就由该网格来预测该对象。每个对象有固定数量的边界框，YOLO v3中有三个边界框，使用逻辑回归确定用来预测的回归框. YOLO结构 Yolo v3整个结构，不包括池化层和全连接层。Yolo主干结构是Darknet-53网络，还有 Yolo预测支路采用的都是全卷积的结构。 图1 YOLO v3 结构
YOLOv3目标检测实战：网络模型改进方法
09-23
YOLOv3是一种基于深度学习的端到端实时目标检测方法，以速度快见长。本课程将学习YOLOv3实现darknet的网络模型改进方法。具体包括：• PASCAL VOC数据集的整理、训练与测试 • Eclipse IDE的安装与使用 • 改进1：不显示指定类别目标的方法 （增加功能） • 改进2：合并BN层到卷积层 （加快推理速度） • 改进3：使用GIoU指标和损失函数 （提高检测精度） • 改进4：tiny YOLOv3 （简化网络模型）• AlexeyAB/darknet项目介绍除本课程《YOLOv3目标检测实战：网络模型改进方法》外，本人推出了有关YOLOv3目标检测的系列课程，请关注该系列的其它课程，包括：《YOLOv3目标检测实战：训练自己的数据集》《YOLOv3目标检测实战：交通标志识别》《YOLOv3目标检测：原理与源码解析》在学习课程《YOLOv3目标检测实战：网络模型改进方法》前，建议先学习课程《YOLOv3目标检测实战：训练自己的数据集》和课程《YOLOv3目标检测实战：交通标志识别》之一和课程《YOLOv3目标检测：原理与源码解析》。
初学YOLOv3
Orange_sparkle的博客
07-07 121
创新点：1.使用了新的网络结构Darknet-53。2.没有使用max pooling层，而是使用stride=2的卷积来进行下采样。3.借鉴FPN中的结构，将深层语义与浅层特征结合起来，不过FPN是将两个部分相加，YOLOv3是concat。4.使用了三个不同分辨率的特征图来进行预测不同尺寸大小的box，每个特征图都有三个anchor（不同的）。最后输出为NxNx[3x（4+1+80）]的张量。N为特征图分辨率，coco数据集有80类。...
YOLOV3 入门 （搭建环境 + 详细教学运行程序）
Philosuccess的博客
07-25 5697
首先声明这个是我自己用于学习的总结文档，同时也感谢以下引用博文的博主“慷慨解囊”，他们将自己的经验分享到社区为我们提供了帮助。另外这是我第一次发csdn所以对平台规则不甚了解，如遇侵权立刻删帖。 okay！让我们进入正文！ 一、环境搭建部分 我们一共需要安装五个环境 Anaconda（我们需要的是这个IDE中的python库） Cuda Cudnn Tensorflow-gpu-x.x.x 需要注意的是：tensorflow不同版本对应的另外三个环境版本是有严格要求的 （如果版本不对应
YOLOv3庖丁解牛（一）：网络结构
weixin_42078618的博客
12-11 8585
经过大约一个月对YOLO3理论和源码的阅读，今天开始逐渐记录自己对这一大神作的理解。 本文在基于对CNN、keras、tensorflow有一定掌控力的基础上进行描述。 首先，贴出python版star最多的源码地址：https://github.com/qqwweee/keras-yolo3，各位看官可移步阅读。过一段时间我会把自己对每一步源码的注释都附上。 目前可进行工业部署的两大物体检...
YoloV3学习笔记（五）—— 网络架构
Lcl_huolitianji的博客
03-27 804
YoloV3学习笔记（五）YoloV3学习笔记（五）—— 网络架构一、总体架构二、Darknet三、输出 YoloV3学习笔记（五）—— 网络架构 在上一节中，主要介绍了cfg文件的代码注释，但是还是不懂得YoloV3的网络架构是如何搭建的。 一、总体架构 DBL: Darknetconv2d_BN_Leaky=conv+BN+Leaky relu BN: Batch Normalization （详情可点击） resn: n代表数字，有res1，res2, … ,res8等等，表示这个Resbloc
python办公自动化之excel做表自动化:全网最全,看这一篇就够了
01-31
Python是一种功能强大的编程语言，可以被用于办公自动化，其中包括Excel表格的自动化处理。下面我们将详细介绍如何使用Python实现Excel表格的自动化处理。 Python的第三方库openpyxl可以用于处理Excel文件。首先，...

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