2012 .04.22 电磁小车终于立起来了

飞思卡尔智能车电磁组是今年一个变化比较大的赛别,时至今日,经过我一个人的艰苦奋斗,我的小车终于站起来了。

实验室比较简陋,可以说除了三辆小车,一个示波器,一台焊机,一个欧姆表很难看到非常显眼的工具了。

这些已经足够了。

加速度计买的是7361模块,用起来觉得还可以,陀螺仪是自己按照官网给的方案自己焊起来的。

问题陈述:          (1) 刚开始陀螺仪放大器使用的LM358,放大倍数在10倍,所以有反向截止,一直达不到很好的效果。

方案解决                        把放大倍数减小到了4倍,使用轨到轨满量程的放大器LMV358或者TLV2211,效果不错

问题陈述:           (2) 由于是自己焊接的电路板,有很多问题,在比较稳定时能输出比较正常的,但是输出结果会不停地跳跃性增大

方案解决:                    电路板焊了又焊,检查了又检查,总共肯定有二十次,静止时输出比较稳定

问题陈述:           (3)自己把加速度模块和陀螺仪板子用两个杜邦线连在一起,放在车子上有震动时,输出的值很不稳定也是有跳跃性的,波形很不稳定

方案解决:                    把加速度模块焊在了陀螺仪板子上,两个在一起很稳定,车子震动时,波形也很好

问题陈述:           (4)陀螺仪温漂很大,众所周知,之前确定的零偏置总会改变

方案解决:                    每次开机自动零偏校正

 

还有           因为自己是一个人做电磁小车,后来院里说跟其他学院交流一下,

                  第一次交流,得之自己加速度计的整合参数错了,除反了,自己用数之差除以180,真悲剧

                  第二次交流,车友说要看我波形,发现我的陀螺仪和加速度计时用杜邦线连起来的,说不稳定,提议把他们焊在一起,果其,问题也解决了

                  第三次交流,解决陀螺仪温漂问题

时至今日:站起来了,真兴奋

                   板子还没下来,真想一鼓作气做完啊。。。

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