2012 .04.22 电磁小车终于立起来了

飞思卡尔智能车电磁组是今年一个变化比较大的赛别，时至今日，经过我一个人的艰苦奋斗，我的小车终于站起来了。

实验室比较简陋，可以说除了三辆小车，一个示波器，一台焊机，一个欧姆表很难看到非常显眼的工具了。

这些已经足够了。

加速度计买的是7361模块，用起来觉得还可以，陀螺仪是自己按照官网给的方案自己焊起来的。

问题陈述：          （1） 刚开始陀螺仪放大器使用的LM358，放大倍数在10倍，所以有反向截止，一直达不到很好的效果。

方案解决                        把放大倍数减小到了4倍，使用轨到轨满量程的放大器LMV358或者TLV2211，效果不错

问题陈述：           （2） 由于是自己焊接的电路板，有很多问题，在比较稳定时能输出比较正常的，但是输出结果会不停地跳跃性增大

方案解决：                    电路板焊了又焊，检查了又检查，总共肯定有二十次，静止时输出比较稳定

问题陈述：           （3）自己把加速度模块和陀螺仪板子用两个杜邦线连在一起，放在车子上有震动时，输出的值很不稳定也是有跳跃性的，波形很不稳定

方案解决：                    把加速度模块焊在了陀螺仪板子上，两个在一起很稳定，车子震动时，波形也很好

问题陈述：           （4）陀螺仪温漂很大，众所周知，之前确定的零偏置总会改变

方案解决：                    每次开机自动零偏校正

 

还有           因为自己是一个人做电磁小车，后来院里说跟其他学院交流一下，

                  第一次交流，得之自己加速度计的整合参数错了，除反了，自己用数之差除以180，真悲剧

                  第二次交流，车友说要看我波形，发现我的陀螺仪和加速度计时用杜邦线连起来的，说不稳定，提议把他们焊在一起，果其，问题也解决了

                  第三次交流，解决陀螺仪温漂问题

时至今日：站起来了，真兴奋

                   板子还没下来，真想一鼓作气做完啊。。。