007_FreeROTS队列

（一）目的：进程间的通信

（二）队列创建

1. 动态创建队列，函数 xQueueCreate()

QueueHandle_t xQueueCreate(　UBaseType_t uxQueueLength,
　　　　　　　　　　　　　　  UBaseType_t uxItemSize)

参数：
uxQueueLength： 要创建的队列的队列长度，这里是队列的项目数。
uxItemSize： 队列中每个项目(消息)的长度，单位为字节
返回值：
其他值：  队列创捷成功以后返回的队列句柄！
NULL: 队列创建失败

2. 静态创建队列， 函数 xQueueCreateStatic()

QueueHandle_t xQueueCreateStatic( UBaseType_t uxQueueLength,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 UBaseType_t uxItemSize,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 uint8_t *  pucQueueStorageBuffer,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 StaticQueue_t *  pxQueueBuffer)

参数：
uxQueueLength： 要创建的队列的队列长度，这里是队列的项目数。
uxItemSize： 队列中每个项目(消息)的长度，单位为字节
pucQueueStorage: 指向队列项目的存储区，也就是消息的存储区，这个存储区需要用户自
行分配。此参数必须指向一个 uint8_t 类型的数组。这个存储区要大于等
于(uxQueueLength * uxItemsSize)字节。
pxQueueBuffer: 此参数指向一个 StaticQueue_t 类型的变量，用来保存队列结构体。
返回值：
其他值： 队列创捷成功以后的队列句柄！
NULL: 队列创建失败。

3. 队列类型

队列类型，由于 FreeRTOS 中的信号量等也是通过队列来实现的，创建信号
量的函数最终也是使用此函数的，因此在创建的时候需要指定此队列的用途，
也就是队列类型，一共有六种类型：
queueQUEUE_TYPE_BASE 普通的消息队列
queueQUEUE_TYPE_SET 队列集
queueQUEUE_TYPE_MUTEX  互斥信号量
queueQUEUE_TYPE_COUNTING_SEMAPHORE 计数型信号量
queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE 二值信号量
queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX  递归互斥信号量
函 数 xQueueCreate() 创 建 队 列 的 时 候 此 参 数 默 认 选 择 的 就 是
queueQUEUE_TYPE_BASE。

动态创建函数：xQueueCreate()本质是 xQueueGenericCreate()函数
静态创建函数：xQueueCreateStatic()本质是 xQueueGenericCreateStatic()函数

（三）队列初始化，函数prvInitialiseNewQueue()

static void prvInitialiseNewQueue(   const UBaseType_t uxQueueLength, //队列长度
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　const UBaseType_t uxItemSize, //队列项目长度
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　uint8_t *  pucQueueStorage, //队列项目存储区
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　const uint8_t ucQueueType, //队列类型
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Queue_t * pxNewQueue )  //队列结构体

（3.3）后面的具体查看freertos手册看参数

（四）向队列发送消息

（五）从队列 读取

（六）使用示例

、1. 定义

#define MESSAGE_Q_NUM 4 //发送数据的消息队列的数量 (2)
QueueHandle_t Message_Queue; //信息队列句柄

2. 创建消息 Message_Queue,队列项长度是串口接收缓冲区长度

Message_Queue=xQueueCreate(MESSAGE_Q_NUM,USART_REC_LEN);  

3. 终端中向队列中发送数据

xQueueSendFromISR(Message_Queue,USART_RX_BUF,&xHigherPriorityTaskWoken);

4. 请求消息 Message_Queue

err=xQueueReceiveFromISR(Message_Queue,buffer,&xTaskWokenByReceive)