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【个人文档/不开放】【机器人基础】【项目】不满足Pieper条件的运动学逆解及C++代码实现
课题一:如何根据姿态矩阵确定row,pitch,yaw三个姿态角求解对不上注意,此处的,和教材中的是反的!把(1-3)中的旋转矩阵带入到上式,即得到(1-5中的结果):β=atan2(0,1)=0α=atan2(1,0)=90°γ=pi/2+(q1-q5)注意:用哪个姿态表示法都可以,(ZYX欧拉法,ZYZ欧拉法,定轴旋转,动轴旋转),只要计算α,β,γ的公式和三个姿态角度的定义相匹配就没问题。课题二:对于不满足Pieper条件的机器人构型,如何...原创 2020-06-03 09:46:56 · 785 阅读 · 0 评论 -
【个人文档】【机器人基础】【项目】装卸臂正运动学建模及matlab&C+程序编写
若是要在matlab中看运动学正解和逆解,直接用robotics工具箱是很方便的a2=9.5;a3=11.5;a4=-0.4673;d1=9.46;d3=-1.141;d4=1.1777;d5=1.0408;d6=2.1638;d7=1.2311;L1 = Link('d', d1, 'a', 0, 'alpha', 0,'offset',0,'modified'); %Link 类函数L2 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha...原创 2020-06-02 11:29:12 · 589 阅读 · 0 评论