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控制理论
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Y-box
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电机电流环调参方法
在电机调电流环过程中如果没有太多参数整定经验,对 Kp, Ki造成的影响不了解,那么调参的过程会比较耗时,且效果不一定好,这篇文章就从电机模型出发,结合PI控制器进行分析,给出一个更加简单的调参方法,这样能避免调参过程中的试凑。原创 2022-12-11 10:30:23 · 530 阅读 · 0 评论 -
线性系统控制器设计
这个问题是我导师(面试组长)多次在保研考研面试的时候问过的,而且每年都会问!问题其实不难,涉及的知识点也就是自控原理经典控制理论的部分,但是基本上很少有人能够完整地回答出来,不服的话请看题:-------------------------------------------请看题---------------------------------------------假设平面上有一个小木块,现在要求你把它从原点移动到1m的位置上去,如何设计控制器?如果你看到这里脑子没有懵圈,还能联想到经典原创 2021-07-18 10:58:49 · 2319 阅读 · 1 评论 -
步步为营桌游算法实现
最近整理文档,发现了18年参加的智能车竞赛写的一个游戏算法,这是我第一次写的一个超过1000行代码程序,当时也是完全没有接触过算法上的东西,一边学一边写磕磕碰碰竟然也把这个事情做成了。现在上了研究生,遇到的都是控制理论这方面的东西,算法未来应该是不会再接触了,把当时的思路在这里整理一下 也算对这个方向画个句号了。当年决赛的题目是 步步为营 桌游的对抗,挺益智的一款桌游(当时队友写代码写得头大的时候会来放松一下hh),简单描述一下规则:刚开始己方和对方的棋子都在底部中间,每个回合可以选择放置挡板或者移原创 2021-07-18 10:45:47 · 882 阅读 · 1 评论 -
抗干扰控制深度解析
介绍一下基础的抗干扰控制方法,大概花个十分钟就能对抗干扰控制有个基本的认识。这篇文章主要是翻译S. H. Li老师的专著《Disturbance Observer Based Control: Methods and Applications》加上一些我自己的理解。这本书讲得通俗易懂, 推荐!一、高增益控制方法以下介绍的几种控制器都是用高增益的方式来抑制干扰,如果干扰有界,或者干扰的变化有界,那么我用比你干扰最大值的控制能量来压制,简单来讲就是比你快,还比你强,那么不管你干扰是怎样的形式,都翻不原创 2021-07-18 10:38:31 · 3345 阅读 · 5 评论 -
工业机器人中面对的控制问题
刚开始接触机器人的时候,我在师兄的机器人代码里死活找不到有关控制计算的函数,作为常年和控制框图打交道的我,很是疑惑控制回路去哪里了?因此本文介绍一下工业机器人中的控制问题。参考华科贺磊博士的观点,将从驱动器、电机和本体三个部分来介绍。1、伺服驱动层机器人关节的驱动是由电机完成的,作为机器人运动控制的最底层,伺服驱动的目的是改善驱动器的动态特性,提高伺服和抗扰性能。常说的三环控制(位置环、速度环、电流环)就在这个环节中完成。如何更快、更精准、更稳定地跟踪期望信号,以及在负载变化时如何保证控制系统的稳定原创 2021-03-27 10:06:51 · 1055 阅读 · 1 评论 -
【控制理论】状态观测器解析
背景有些状态量并不能由传感器直接观测出来,那么可以通过控制量和输出量把状态量观测出来。全状态观测器对于一个系统 :x˙=Ax+buy=cx\dot x=Ax+bu\\y=cxx˙=Ax+buy=cx如果已知A、b、c(也就是已知模型),那么可以观测出估计状态量x^\hat xx^:x˙^=Ax^+bu\hat{\dot x}=A\hat x+bux˙^=Ax^+bu只要能获取原系统的初始状态,那么是可以得到x^(t)=x(t),t≥0\hat x(t)=x(t),t\ge0x^(t)=x(t)原创 2020-07-20 22:21:55 · 8063 阅读 · 0 评论 -
【控制理论】【数学基础】为什么说对于dX=AX系统,A的特征值在右半平面系统不稳定
对于系统x˙(t)=Ax(t)\dot x(t) =Ax(t)x˙(t)=Ax(t)则有:x(t)=eAtx(0)x(t) = e^{At}x(0)x(t)=eAtx(0)而所以要想判定稳定与否,关键看的收敛情况!接下来就分析eAte^{At}eAt:应用凯莱-哈密顿定理(n×n系统矩阵A满足它自身的特征方程):若A的特征方程为:而矩阵A满足其自身的特征方程,即和A可互换:上式表明An+1A^{n+1}An+1亦是An−1A^{n-1}An−1,…,AAA,III的线性组合,以此类推,A原创 2020-07-20 15:49:00 · 2101 阅读 · 0 评论 -
【数学基础】【控制理论】QP方法求解带约束的二次型优化问题
QP标准问题描述minf(x)=12xTHx+cTxminf(x)=\frac{1}{2}x^THx+c^Txminf(x)=21xTHx+cTxs.t.Bx≤ds.t. \qquad Bx\le ds.t.Bx≤d其中H为对称正定阵,x是要优化的变量。二次型优化问题分为等式约束和不等式约束,核心思路是利用拉格朗日乘子把等式约束化为无条件约束极值问题,不等式约束问题化为等式约束问题等式约束优化只考虑有等式约束的情况,那么原问题简化为:minf(x)=12xTHx+cTxminf(x)=\原创 2020-07-15 13:22:32 · 6069 阅读 · 1 评论 -
【控制理论】PID抗积分饱和控制
1、积分饱和问题当系统输入达到极限值而控制器的积分器仍未停止积分时,积分器会继续增加,但是输出无法反映到系统输入上,而过高的积分器状态又会使系统的瞬态响应性能下降,从而整个系统的超调增大,调整时间延长。积分饱和问题来自包含积分的控制器,如PID控制器、PI控制器,而且系统中包含**输出限幅(Saturation)。**简单来讲就是控制器的输出超过了系统的限制,但是积分器还没有停止工作,只有...原创 2020-05-08 15:28:15 · 8380 阅读 · 0 评论 -
【控制理论】【Matlab】利用System identification App辨识对象模型
数据导入打开matlab->App中的System identifacation:导入的数据可以包括时域的,也可以包括频域的。填入相应的输入变量名,输出变量名,采样时间。import导入后在主界面的data views中会生成对应的图形。按下主界面中的time plot可以显示数据,检查数据是否正确很方便。有时候可能需要把数据拉到零附近,preprocess中提供了remove ...原创 2020-05-06 22:11:16 · 14035 阅读 · 8 评论 -
【控制理论】干扰观测控制读书笔记(Disturbance Observer-Based on control)
对于高精度的控制要求,必然要考虑干扰对系统的影响,简单介绍一下干扰抑制的背景和控制方法。一、背景为了更清晰地分析,看到控制的本质,从最简单的一阶惯性环节对象分析起, 系统的状态方程为:假设期望输出yr是常数,dyr=0,且定义则有1、高增益控制控制器设计为,将控制率带入系统状态方程,有,一阶常系数非奇异微分方程求解,得到用控制框图表示一下,更加清晰一点:如果干扰d是一个...原创 2020-01-23 20:56:17 · 8806 阅读 · 4 评论 -
【控制理论】用ADRC控制倒立摆
原创 2019-11-15 17:17:37 · 1737 阅读 · 1 评论 -
【控制理论】矩阵求逆引理推导及理解
问题引入:在递推最小二乘法估计问题中,因为每次推导运算时必须计算矩阵和的逆,这样做工作量非常大,为了简化,通常使用矩阵求逆引理来简化计算量。矩阵求逆引理的结论及推导如下:矩阵求逆引理要解决的问题是:已知一个高维矩阵A的逆矩阵,当A矩阵产生了一个非常小的变化(维数远低于A或者低于A)时,能不能根据已知的A的逆矩阵,求产生微小变化后的矩阵的逆。具体来看在...原创 2018-12-23 13:18:57 · 12470 阅读 · 0 评论 -
【控制理论】卡尔曼滤波基本原理及公式推导
一、卡尔曼滤波基本原理既然是滤波,那肯定就是一种提纯数据的东西。怎么理解呢,如果现在有一个任务,需要知道家里橘子树今年长了多少个橘子。你想到去年、前年、大前年这三年你把橘子吃到过年,按每天吃3个来算,大概知道每年橘子树产了多少橘子,今年的情况应该也差不多。这叫数学模型预测法;不过你懒得去想去年吃了多少个,就打算给邻居家的小孩一把糖果让他去数,小孩三下五除二就数完了,但是他数的仔细不仔细和有没有...原创 2018-12-03 21:15:33 · 12708 阅读 · 1 评论 -
【控制理论】Hopfield神经网络分析
Hopfield神经网络是一种带反馈的神经网络,这篇文章暂且只讨论离散网络。神经元工作方式考虑由三个神经元组成的离散Hopfield神经网络,其结构如下图:第0层作为网络的输入,从第1层开始才是神经元节点。神经元的输入包括两个部分,外部输入和神经元输出的反馈。神经元的输入: (:神经元的输出、:神经元的外部...原创 2018-11-28 16:05:53 · 4338 阅读 · 0 评论 -
【控制理论】神经网络BP算法详解及应用分析
BP 神经网络 —— 逆向传播的艺术 - 张磊的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/36711903超级推荐这篇文章,写得非常通透!动手推导一下,对BP神经网络会有一个更深入的了解,有高等数学基础知识的同学都能看懂的!BP神经网络的思想就是考虑如何利用神经网络参数W,使得经过神经网络模型的输出 尽可能地接近期望输出.因此有一个损失...原创 2018-11-25 19:55:55 · 5226 阅读 · 0 评论 -
【控制理论】模糊控制思考
以下是我对于模糊控制的笔记总结和一些思考1、模糊控制有什么优势不需要建立控制对象的数学模型(拓宽了应用场景)根据人的经验建立模糊规则表。也就是说只要对系统的工作性能有足够的了解,从逻辑上可以施加比较恰当的控制。这也是有一些资料说模糊控制可以解决很多非线性、强耦合、大时滞的问题。2、模糊控制器的设计步骤首先确定输入输出变量,在模糊决策中,这些实际问题中的变量都要用模糊语言...原创 2018-11-21 22:03:58 · 713 阅读 · 0 评论 -
【控制理论】线性二次型最优控制解析
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/39270597这篇文章把线性二次型的最优控制问题讲的很透彻了!有几个问题在这里提一下:1、如何确定Q矩阵、R矩阵:Q是性能指标函数对于状态量的权阵,为对角阵,元素越大,意味着该变量在性能函数中越重要。要求性能函数求最小,也就是说该状态的约束要求高。R阵为控制量的权重,...原创 2018-11-07 16:35:55 · 15648 阅读 · 2 评论 -
【控制理论】滑模控制最强解析
更新,在知乎创建了一个专栏,主要包括一些控制理论和机器人控制方面的知识。https://zhuanlan.zhihu.com/p/78549442滑模控制是一种相当简单而且控制性能优越的控制方法,但是绝大多数的工厂在做过程控制时还是只考虑PID控制,我觉得有必要写一篇文章详细的解释一下它的工作原理。它的控制效果优越体现在哪里呢?主要是两点:1、滑动模态可以进行设计,调节的参数少,响应速...原创 2019-05-16 21:01:20 · 158380 阅读 · 102 评论 -
【控制理论】预测控制分析
先摘抄一部分来自《自动控制的故事》中关于预测控制的分析,大牛写的东西比较通俗,借着这部分摘要有一个基本的认识。自动控制从一开始就是以机电控制为主导的。60年代数学派主导了一段时间后,70年代化工派开始“小荷才露尖尖角”。自校正控制已经有很多化工的影子,但化工派的正式入场之作是模型预估控制(model predictive control,MPC)。这是一个总称,其代表作是动态矩阵控制(dyn...原创 2019-01-01 17:43:42 · 7060 阅读 · 2 评论