问题描述
从A点到B点的最短路径,每段路径值不小于0。如下图,从绿色点到红色点,其中蓝色区域不可走。
特点
启发式的广度优先搜索
主要结构
起点A, 终点B
father[] //用来记录父亲节点
g[] //用来记录节点当前的路径消耗
h[] //启发式算法,当前节点到终点B的路径的一个下界,即小于等于真实的路径
f[]=g[]+h[]
队列open[] //存储等待check的点
队列close[] //存储已check的点
算法伪代码
// 初始化
A加入open[]
更新g[A], h[A], f[A]
// 依次弹出open[]中的元素,直到open[]为空
while open.notEmpty():
x = open.pop_min_f() // 弹出open[]中f值最小的点
if x=B:
return path(x) // 找到路径, path方法可以根据father数组求得,不详述
close.insert(x) // 将x节点加入close[]队列
foreach p in x.neighbors(): //遍历x的所有后继或者相邻节点
if p in close[]: //如果已经在close队列中,可以不操作
continue
if p in open[]: // 如果p点在open[]队列中,若g值能更新,则更新
g_temp = g[x] + cost(x, p)
if g_temp < g[p]:
g[p]=g_temp
f[p]=g[p]+h[p]
father[p]=x
else: //如果不在open[]队列中,加入
open.insert(p)
g[p]=g[x] + cost(x, p)
h[p]=现场计算
f[p]=g[p]+h[p]
father[p]=x
return NOT_FOUND //open队列都弹完了,看来没有找到路径