A*算法

参考结构之法 算法之道

问题描述

从A点到B点的最短路径，每段路径值不小于0。如下图，从绿色点到红色点，其中蓝色区域不可走。

特点

启发式的广度优先搜索

主要结构

起点A， 终点B
father[] //用来记录父亲节点
g[] //用来记录节点当前的路径消耗
h[] //启发式算法，当前节点到终点B的路径的一个下界，即小于等于真实的路径
f[]=g[]+h[] 
队列open[] //存储等待check的点
队列close[] //存储已check的点

算法伪代码

// 初始化
A加入open[]
更新g[A], h[A], f[A]

// 依次弹出open[]中的元素，直到open[]为空
while open.notEmpty():
    x = open.pop_min_f() // 弹出open[]中f值最小的点
    if x=B:
        return path(x) // 找到路径, path方法可以根据father数组求得，不详述
    close.insert(x) // 将x节点加入close[]队列

    foreach p in x.neighbors(): //遍历x的所有后继或者相邻节点
        if p in close[]: //如果已经在close队列中，可以不操作
            continue
        if p in open[]: // 如果p点在open[]队列中，若g值能更新，则更新
            g_temp = g[x] + cost(x, p)
            if g_temp < g[p]: 
                g[p]=g_temp
                f[p]=g[p]+h[p]
                father[p]=x
        else: //如果不在open[]队列中，加入
            open.insert(p)
            g[p]=g[x] + cost(x, p)
            h[p]=现场计算
            f[p]=g[p]+h[p]
            father[p]=x
return NOT_FOUND //open队列都弹完了，看来没有找到路径