xiaomaotian-CSDN博客

Eigen的四元数初始化方法Eigen::Quaterniond q1(w, x, y, z);// 第一种方式 Eigen::Quaterniond q2(Vector4d(x, y, z, w));// 第二种方式 Eigen::Quaterniond q2(Matrix3d(R));// 第三种方式Eigen欧拉角转旋转矩阵Eigen::Vector3d ea0(yaw,pitching,roll); //Eigen::Matrix3d R;R = ::Eigen::Ang

2022-02-25 13:56:45 679

原创 PL-ICP 二纬激光

摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程,即在图片上哪个像素点标定分为两个部分1.第一步是从世界坐标系转换为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，主要包括旋转矩阵 R ，t等参数，称为相机外参标定第二步是相机坐标系到图像坐标系，这一部是三维到二维点的转换，主要包括 K(相机内参)参数，称为相机内参的标定举列:相机与激光雷达的标定：传统标定方法一、外参的标定方法以相机为中心，根据人为测量激光雷达与相机关于右手坐标系的

2022-02-10 23:34:59 779 1

原创 ICP_SVD的公式推导

ICP_SVD设目标点云的点集为 : X = {x1,x2......,xn}设当前点云的点集为 : Y = {y1,y2......,yn}所构建的目标方程为:对后面的方程进行化简首先减去上 X Y 的平均值为了等式相等所以也得加上将 R t隔离将二范数展开上面的式子为0所以令只与旋转相关的式子令只与平移相关的式子那么，对于任意的R，都可以找到一个t 使得上式子等于 0所以可以先求旋转在求平移对于求解旋转

2021-11-12 12:10:15 395

原创相机标定的一些记录

摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程,即在图片上哪个像素点标定分为两个部分1.第一步是从世界坐标系转换为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，主要包括旋转矩阵 R ，t等参数，称为相机外参标定第二步是相机坐标系到图像坐标系，这一部是三维到二维点的转换，主要包括 K(相机内参)参数，称为相机内参的标定举列:相机与激光雷达的标定：传统标定方法一、外参的标定方法以相机为中心，根据人为测量激光雷达与相机关于右手坐标系的

2021-11-01 20:10:41 314

原创 Clion调试ROS

首先安装CLion 最好是2020.1.3版本的https://www.jetbrains.com/clion/download/other.html

2021-05-31 21:56:18 371 2

原创 ubuntu16.04安装pip3.7

下载官方文件python源文件https://www.python.org/downloads/release/python-371/python setuptoolshttps://pypi.org/project/setuptools/#filespiphttps://pypi.org/project/pip/#files将三个包解压python的安装sudo apt-get install libffi-devcd Python-3.7.1/./conf.

2021-03-30 20:30:17 439 4

原创 ubuntu出现缺失 pcap.h的问题

fatal error: pcap.h: 没有那个文件或目录home/ktd/catkin_ws/src/rslidar_sdk/src/rs_driver/src/rs_driver/common/common_header.h:93:10: fatal error: pcap.h: 没有那个文件或目录#include <pcap.h>解决办法sudo apt-get install libpcap-dev...

2021-03-30 14:24:06 1061

原创 QT-ros 傻瓜安装

Ubuntu16.04 安装 QT-ROSsudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-rossudo apt-get install ros-kinetic-qt-builds

2021-03-26 10:18:33 199

原创 C++打印为啥会出现0xffffff的情况

C++ 将char类型以16进制形式打印出来char maotian;cout<<hex <<(int)maotian<<endl;但如果maotian=0xFF以下的没什么问题，比如0x4a还是会打印出4a，如果是0xFF，将会把int的32位全补1最后成0xfffffff问题原因如下:添加链接描述计算机都是使用补码存储数据就是为了就是能够进行减法的运算。计算机只能进行加法运算如 7 - 7 在计算机中演变为7 + (-7)：0x00001001 +

2021-03-19 22:24:20 1818

原创小白ROS自动导航的记录（一）

ROS自动导航小车1.材料清单项目ValueJeston nano（套餐一）￥899GM37-545直流减速电机带编码器 DC24V 1:90￥138板子自己画（附带电机接口以及IMU）￥200~300电池·12V 容量2250ma￥80~100A1雷达￥550小车底盘（默认两轮差速的模型）可以自己选择2.概述（1）首先先了解ROS中的作用，如果仅仅只是做到避障，使用ros系统，使用传感器超声波也是绰绰有余。但如果你想在自动导航的过程

2020-07-27 15:12:49 1771

原创算法设计与分析第一章习题1-1到1-3

算法设计与分析 C++部分习题，自己做的1-1什么是算法？它与计算过程和程序有什么区别1-2程序证明和程序测试的目的各是什么1-3 算法速度比较1-1什么是算法？它与计算过程和程序有什么区别算法是处理问题的思路，程序语言是按照一定语法表达出来，打个比方，你头脑里有了一套新思想，一个新发现，你可以用中文写出来，也可以用英文写出来，让大家明白。思想和发现可以比作是算法，用中文或英文可以比作是程序语言。因此核心是算法，但程序语言是实现算法的载体。在计算机等系统中，算法是处理某一问题的思路方法，

2020-07-23 14:15:15 1290

xiaomaotian的博客

原创 QT Opengl 显示点云闪退原因

原创 Eigen 的一些方法记录