Eigen 的 一些方法记录

Eigen的四元数初始化方法

Eigen::Quaterniond q1(w, x, y, z);// 第一种方式
 
Eigen::Quaterniond q2(Vector4d(x, y, z, w));// 第二种方式
 
Eigen::Quaterniond q2(Matrix3d(R));// 第三种方式

Eigen欧拉角转旋转矩阵

Eigen::Vector3d ea0(yaw,pitching,roll); //
Eigen::Matrix3d R;
R = ::Eigen::AngleAxisd(ea0[0], ::Eigen::Vector3d::UnitZ())
        * ::Eigen::AngleAxisd(ea0[1], ::Eigen::Vector3d::UnitY())
        * ::Eigen::AngleAxisd(ea0[2], ::Eigen::Vector3d::UnitX());

Eigen旋转矩阵转四元数

Eigen::Quaterniond q;
q = R;     //内部存在重载
cout << q.x() << endl << endl;
cout << q.y() << endl << endl;
cout << q.z() << endl << endl;
cout << q.w() << endl << endl;

Eigen 四元数转旋转矩阵

Eigen::Matrix3d Rx = q.toRotationMatrix();

Eigen 旋转矩阵转欧拉角

Eigen::Vector3d ea1 = Rx.eulerAngles(2,1,0);

Eigen 矩阵的类型转换

pose.cast<float/double>()

Eigen 旋转轴的选择

  AngleAxisd V1(M_PI / 4, Vector3d(0, 0, 1));*//以（0,0,1）为旋转轴，旋转45度*