QT Opengl 显示点云闪退原因

qt opengl paintgl 画点云内存溢出

在paintgl() 这个函数中更新点云时需要注意以下两个问题

1 : 在paintgl()这个函数中使用 glGenBuffer(vbo) 后 需要使用 glDeleteBuffers(1,&vbo) 不然你只要update()后都会导致之前Gen的内存没有释放从而导致内存泄漏

2: 在paintgl()循环的加载点云中时，每次更新都需要使用 shaderProgram_point.bind();不然着色器将会实效，显示白色的点云。

for (int i = pcd_start_num; i < pcd_end_num; ++i)
    {      
        //绑定 顶点与着色器配置 
        shaderProgram_point.bind();
        QMatrix4x4 model_pcd;
        const Eigen::Matrix4d ipose = map_.poses_.at(i);
        model_pcd.translate(ipose(0,3), ipose(1,3), ipose(2,3));
​
        Eigen::Vector3d iypr = R2ypr(ipose.block<3, 3>(0, 0));
​
        model_pcd.rotate(iypr.z(), 1.0, 0.0, 0.0);
        model_pcd.rotate(iypr.y(), 0.0, 1.0, 0.0);
        model_pcd.rotate(iypr.x(), 0.0, 0.0, 1.0);
        shaderProgram_point.setUniformValue("model", model_pcd);
​
        
        std::vector<float> pointCloud = map_.opengle_pointCloud[i];
        //加载点云
        point_num = draw_pointdata(pointCloud);
        // std::cout << " point_num " << point_num << std::endl;
        // be sure to activate shader when setting uniforms/drawing objects
        glBindVertexArray(VAO_Point);
        glPointSize(1.0f);
        //std::cout << " point_num : " << point_num << std::endl;
        glDrawArrays(GL_POINTS, 0, point_num);
        //释放内存
        glDeleteBuffers(1, &VBO_Point);
    }

效果图如下：