定位算法详解
hihahihiha~
这个作者很懒,什么都没留下…
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PnP问题系列通俗易懂详解(一)——DLT(直接线性变换算法)
DLT特殊的优越性在于线性(因而是唯一)解以及计算代价小。其原理公式推导过程因涉及公式较多,因此手推——单目视觉线性法原创 2018-12-28 10:27:00 · 11797 阅读 · 0 评论 -
最优绝对定向详解及可实现代码(Optimal Absolute Orientation Solution)
绝对定向问题可以用公式描述:计算绝对定向的过程,也可以说是根据个非共线对应点和确定和的过程,进而可以转化为最小二乘问题j进行求解: s.t 依据参考文献【1】得到该目标函数的封闭解。具体解法步骤如下:首先,将分散的对应点进行中心化, 定义新的对应点分别为:, (注:M为正交矩阵)用(SVD)方法对M进行奇异值分解...原创 2018-12-25 14:58:54 · 3314 阅读 · 0 评论 -
结构计算之多目视觉(三)
本文介绍当3D点在N幅视图上的像和这些视图的摄像机矩阵,其中给定时,计算该3D空间点的位置。PS:本文以参考相机坐标系为世界坐标系,有M台摄像机。目录1. 线性方法(三角测量原理DLT)2. 非线性优化(假设初值给定)3. 正交投影方法1. 代数方法(线性三角测量原理DLT)线性三角法类似单目视觉中的DLT方法,在每幅图像上分别有测量,且这些方程可以组合成的形式,它是关...原创 2019-01-05 17:30:15 · 3804 阅读 · 0 评论