结构计算之多目视觉（三）

最新推荐文章于 2023-01-20 19:15:17 发布

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分类专栏：定位算法详解

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本文介绍当3D点在N幅视图上的像 $\left\{ x_i \right\}$ 和这些视图的摄像机矩阵 $\left\{P_0=K_0[I|0] ,P_j=K_j[R_j|t_j]\right\}$ ，其中 $t_j=-R_jc_j$ 给定时，计算该3D空间点的位置 $X_i$ 。

PS：本文以参考相机坐标系为世界坐标系，有M台摄像机。

目录

1. 线性方法（三角测量原理DLT）

2. 非线性优化（假设初值给定）

3. 正交投影方法

1. 代数方法（线性三角测量原理DLT）

线性三角法类似单目视觉中的DLT方法，在每幅图像上分别有测量 $x=PX,x^{'}=P^{'}X$ ，且这些方程可以组合成 $AX=0$ 的形式，它是关于 $X$ 的线性方程。

像素坐标系-->（图像坐标系-->相机坐标系）-->世界坐标系的转换如下：

(1）齐次方法（DLT）：令 $X=(X,Y,Z,W)^T$ ，4个未知量的2*N个方程，构成最小二乘问题，取对应于A的最小奇异值的单位奇异矢量作为解。（后续讨论归一化以及每幅图像选取两个或三个方程的讨论）

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结构计算之多目视觉（三）

本文介绍当3D点在N幅视图上的像和这些视图的摄像机矩阵，其中给定时，计算该3D空间点的位置。PS：本文以参考相机坐标系为世界坐标系，有M台摄像机。目录1. 线性方法（三角测量原理DLT）2. 非线性优化（假设初值给定）3. 正交投影方法1. 代数方法（线性三角测量原理DLT）线性三角法类似单目视觉中的DLT方法，在每幅图像上分别有测量，且这些方程可以组合成的形式，它是关...
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